採用驅動器：
假設細分數為16細分 ，步距角為1.8°，則每個脈衝產生的電機轉動角度為
1.8°/16 = 0.1125°。
電機轉 一圈所需的脈衝數量為 s
360°/0.1125° = 3200個脈衝。
同理求得64細分 為12800個脈衝 ，128細分為25600個脈衝。如果步距角為0.9°則在1.8°求得資料上*2倍。
然後假設電機要達到的轉速為v（r/s）,預分頻pre,裝載值arr，pwm初始脈衝寬度pul。
則脈衝頻率 = v * s 。
定時器頻率= fclk/(分頻值 * 裝載值) = fclk/((pre-1)*(arr-1))。
脈衝頻率 = 定時器pwm頻率＝＞:
v *s = fclk/((pre-1)*(arr-1))。
pwm占空比 = pul/arr.
arr = fclk/（(v * s)*（pre-1） ） + 1。
轉速v r/s
細分數 f/脈衝數
步距角fclk
分頻值裝載值arr
脈衝寬度50%占空比
16/3200
1.872m
312.5
arr/2
16/3200
1.872m
165.25
16/3200
1.872m
104.16
32/6400
1.872m
39.065
32/6400
1.872m
31.25
32/6400
1.872m
26.041
64/12800
1.872m
11.160
128/25600
1.872m
4.88
128/25600
1.872m
4.340
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