在五一假期的前一天（4.30）我和搭檔就用一下午的時間寫好了小車的循跡功能**，在晚上便將硬體組裝好進行測試了。
微控制器程式設計最大的缺點就是不能像c語言一樣除錯。這一缺點為本來就缺乏經驗的我們帶來了非常大的麻煩。在**編譯時我們認為能夠非常順利非常自然就能實現的功能，小車真正跑起來之後的實際情況總會與期望有差別。而且硬體問題也會影響測試。比如，在測試中總會有些導線莫名其妙地和感測器或馬達介面斷開連線。
以下為自己測試中遇的問題與解決辦法：
紅外感測器檢測到黑線時車頭轉向錯誤。
小車在轉直角彎時會直接駛出軌道
對於第乙個問題，我們主要檢查了小車兩個馬達的接線情況 ，發現是小車馬達的接線接反了。於是…呵呵…
而第二個問題則是我們審題時的疏漏。實驗室的軌道類似賽車軌道，原本我們以為小車要在賽道裡面跑我們認為的跑法，但是學長的真實意思是讓小車沿著賽道邊緣跑學長要我們做的。沿著邊緣跑就簡單了！按照我們原來的演算法將遇到黑線時的轉向方向互換，之後小車就再也沒跑出過賽道。不過學長還是把上一種情況轉直角彎的方法教給了我們：
小車行駛時，一直讓小車朝有黑線的方向偏移；
當靠近黑線的感測器檢測到黑線時小車向遠離黑線的一側轉向；
繼續執行上述步驟；
循跡小車**如下：
int stby =11;
//standby
int pwma =3;
//speed control
int ain1 =23;
//direction
int ain2 =22;
//direction
//motor b
int pwmb =5;
//speed control
int bin1 =25;
//direction
int bin2 =24;
//direction
const
int buttonpin1=9;
const
int buttonpin2=10;
int leftval;
int rightval;
void
setup()
void
loop()
else
if(rightval==low&&leftval==high)}}
void
move
(int motor,
int speed,
int direction)
if(motor ==1)
else
}
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