Arduino使用循跡感測器

本文介紹我買的37款感測器套件中的循跡感測器模組，它的實物圖如下:

模組的左邊是紅外發射和接收裝置，模組中間靠右位置是乙個調節測量距離的可調電阻，它總共有三個引腳，從上到下分別為：

vcc：接電源正極

out：訊號輸出引腳，輸出1表示測量面顏色較深，輸出0表示測量面顏色比較淺

gnd：接電源負極

int led = 13; //定義led 介面

int buttonpin = 9; //定義尋線感測器介面
int val;//定義數字變數val
void setup()
void loop()
else
}

注意事項：

1）實際應用時，紅外發射接收裝置應該朝向地面，之前測試時不清楚，紅外裝置朝上，訊號輸出引腳的輸出值始終沒有變化；

2）實際應用時，一般是多個循跡模組同時使用，arduino通過判斷不同位置的循跡模組的輸出值，來判斷小車或者其它裝置該如何移動。

3）需要調節可調電阻，找到最佳的檢測距離，否則循跡模組的輸出引腳始終輸入高電平或者低電平。

[1][2]

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紅外循跡感測器PID循跡演算法

前一段時間參加了乙個小車循跡競速的比賽，獲得了乙個還行的成績，所以在這裡想把裡面的核心部分pid尋線演算法給大家分享一下。紅外感測器循跡原理如圖1所示 圖1 紅外感測器原理 紅外二極體發射紅外光，接收管接受反射的紅外光訊號。不同的顏色反光效果不同，如果紅外光照射在黑色物體上，由於黑色物體對光的吸收能...

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