有很多同學反應，現代控制理論就是學數學（矩陣），控制在**？
其實這樣的理解與教學和教材枯燥有關：
現代控制理論是一門用數學（矩陣）方法對物理（真實）系統進行建模、求解、分析、配置和優化的理論課程；
用矩陣是因為現代控制理論涉及的線性系統通常是多輸入多輸出的。
依據書中定理和前兩篇介紹：a為系統矩陣，b為控制（輸入）矩陣，c為輸出（感知）矩陣
能控性：需要考慮a 和 b；
能觀性：需要考慮c 和 a。
對於上述示例，系統狀態是否由左右輪速度組合可控；
系統狀態可否由感測器測量已知，干擾誤差這節不涉及。
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以上述內容為基礎，思考系統的穩定性，與控制（b）有關嗎，與感知（c）有關嗎，還是只與系統狀態（a）相關呢？
依據書中講解，分析上述兩輪機械人模型的穩定性。
此文為初稿，待完善。
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