degree of freedom自由度
manipulator操縱者
feedback反饋
orientation方向
rotation旋轉
arbitrary任意的
segment段，部分
parallel平行
perpendicular垂直線的
相似矩陣：
a是線性變換 l 在基底下的表示矩陣
b是線性變換 l 在基底下的表示矩陣
p是 從到的線性變換 在座標系下的表示矩陣
當且僅當 b=p−1ap
4x4矩陣意義：左上角3x3表示旋轉（新三軸相對於舊三軸的方向，第四列前三行的值表示平移
實際操作中化成了h與d兩個矩陣：
h矩陣有上下標，表示下標對應的座標系相對於上標對應的座標系的變換，實際操作中固定為對角線1111，然後哪個軸有平移就在那個軸加上l值，如上圖l1,l2,l3，可以理解為表示基本轉換
d矩陣有下標，表示當前變換到的座標系下的旋轉，就是說h是平移，然後d是旋轉，如上圖c1就是cos1，s1就是sin1
然後第四列是0001，為什麼d3裡面有個d3？看左上角的三維立體模型可以知道第三個關節下還有一段距離，才是手的真正座標，正常來說可以加個3h4的，就是再加一重變換，但是這就多此一舉了，因為不存在第四個關節（圖中無畫出來），所以就直接加在了d3上面
機械人運動學與動力學
運動學，從幾何的角度 指不涉及物體本身的物理性質和加在物體上的力 描述和研究物體位置隨時間的變化規律的力學分支。以研究質點和剛體這兩個簡化模型的運動為基礎，並進一步研究變形體 彈性體 流體等 的運動。研究後者的運動，須把變形體中微團的剛性位移和應變分開。點的運動學研究點的運動方程 軌跡 位移 速度 ...
機械人基礎 機械人的運動學控制和動力學控制
機械人運動學 機械人運動學就是用來解決位置控制問題的，常見的問題有兩個 1 正解建模知道當前幾個電機的轉角，通過運動學方程得知機械人末端的位置 2 逆解建模需要將機械人末端移動到指定位置，如何根據動力學方程來設計各個電機的轉角 舉例 機械人末端移動到指定點 機械人動力學 機械人運動學用來研究機械人運...
6軸機械人運動學正解,逆解1
正解 給定機械人各關節的角度，計算出機械人末端的空間位置 逆解 已知機械人末端的位置和姿態，計算機械人各關節的角度值 常見的工業機械人 正解與逆解的求解需要相應的機械人運動方程，其中關鍵的就是dh參數列 dh參數列用來描述機械人各關節座標系之間的關係，有了dh參數列就可以在機械人各關節之間進行座標轉...