最近執行slam建圖和避障的工作,遇到需要開啟很多終端,然後輸入很多指令的問題,感覺比較麻煩!
寫乙個launch檔案把這些指令包含進去(具體原理我還不太清楚,是訊息發布什麼相關的,我先嘗試實現一下功能吧)
// --step1:安裝kinetic下的turtle模型
sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf
// --step2:執行這個例子
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
// --step3:開啟鍵盤控制節點,控制海龜移動,有人也說是烏龜,但是一看就是海龜啊!!!
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
// --step4:利用tf工具檢視這裡面的tf樹是什麼樣的
rosrun tf view_frames
// --step5:利用tf_echo工具在tf樹中查詢烏龜座標系之間的變化關係
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
// --step6:通過rviz的圖形介面形象的顯示三者(兩個海龜加世界)的座標關係
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz
這裡參考的是我買的胡春旭的書《ros機械人開發實踐》的部分，
**參考大佬的github:tf相關的**
講真，我還不會……看了教材是簡單的，但是自己相結合的是比較複雜的東西，有點失望！
（當然未完待續）
linux 如何執行乙個可執行檔案
本文只為整理思路，供自己日後參考。現在就從從乙個執行檔案a.out的執行開始，自上而下地分析linux是如何執行乙個執行檔案的。1 首先，需要了解一下a.out這個目標檔案。a.out在linux下是elf executable linkable format 檔案格式，該目標檔案由乙個檔案頭 段 ...
linux編譯和執行乙個可執行檔案初學篇
在大公司上班，系統中的模組都有明確的分工，一直以來也只是熟悉自己負責的那一點點東西，感覺就是井底之蛙。所以希望自己能夠靜下心來，學一點，多學一點。本篇作為乙個學習的起點，先學習如何編譯和執行乙個可執行檔案。測試 如下 include int main int argc,char argv int i...
Windows可執行檔案簡述（一）
作業系統中的檔案是一種抽象的機制，提供了一種在磁碟上儲存資訊而且方便以後讀取的方法。在 windows 作業系統中，乙個使用者可以最直接體會到的檔案的形式就是以 exe dll 等為副檔名的可執行檔案。伴隨著 windows 作業系統的不斷進步，其可執行檔案的格式也發生了巨大變化。這期間主要有 4個...