上一講說了怎樣 定製自己的訊息，這裡說說怎麼把自己的訊息用起來。
把自己定製的訊息記為 person
一 .最好的辦法就是 ，寫乙個 發布者不停發自己的訊息person，另乙個接收者不停接受自己的訊息person
那麼就寫出了如下 乙個 發布者，乙個訂閱者
// 發布者
#include
#include
"learning_topic/person.h"
intmain
(int argc ,
char
** ar**)
return0;
}
//訂閱者
#include
#include
"learning_topic/person.h"
void
personinfocallback
(const learning_topic::person::constptr& msg)
intmain
(int argc,
char
**ar**)
然後，為了**生效，做如下工作
進入cmakelists
找到＃ 包圍的 install ，上面新增
add_executable
(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries
(person_subscriber
$)add_dependencies
(person_subscriber $_generate_messages_cpp )
add_executable
(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries
(person_publisher
$)add_dependencies
(person_publisher $_generate_messages_cpp )
上面是subscriber的東西，下面是puslisher的東西，講講上面的吧
第一行： 把自己的cpp檔案可執行化
第二行： 為自己的檔案新增鏈結庫
第三行： 也是所有使用了 【自定義訊息】的程式都要新增的，程式必須新增這個依賴才可以使得內部訊息可用。反之 如果你沒用自定義訊息，你只用新增上面兩行。
回到工作空間 ，catkin_make , 然後 source devel/setup.bash
開三個終端
第乙個： roscore
第二個： rosrun 你的功能包名 person_subsriber //發現沒反應
接著開第三個 ： rosrun 你的功能包名 person_publisher
可以看到 subscriber有反應了。。
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