《李代數(第2版)》
基本資訊
叢書名： 現代數學基礎系列
出版社：高等教育出版社
isbn：9787040372663
出版日期：2013 年6月
開本：16開
頁碼：278
版次：2-1
所屬分類：數學 > 代數，數論及組合理論 > 綜合
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李代數(第2版) 》
內容簡介
數學書籍
2023年秋至2023年春，作者在中國科學院數學研究所陸續作了關於李群和李代數的專題報告。由於當時國內缺少系統且全面介紹李代數的書籍，作者在這些報告的基礎上，補充內容，將其改編成了《李代數(第2版)》的第一版。書中系統地敘述了復半單李代數的經典理論，即它的結構、自同構、表示和實形。時至今日，《李代數(第2版)》仍是學習李代數標準的、全面的教科書或教學參考書。《李代數(第2版)》僅要求作者具備線性代數知識。
在此次的修訂中，作者對《李代數(第2版)》的體例格式進行了便於查詢的修改，改正了第一版某些排版錯誤，並修改了部分定理的證明，使得《李代數(第2版)》結構更清晰，更具可讀性。 本
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李群與李代數
先來張整體的從csdn截的圖 該圖 展示了我所認知的李群 李代數抽象概念。這裡，進一步解說下 so 3 是旋轉群，相當於剛體僅作空間轉動的姿態幾何 se 3 是運動群，包括轉動和平動兩部分，上式中t代表位置 x,y,z 一般用p來表示。李代數相當於李群的導數，即角速度 速度 與角度 位置 的關係，代...
SLAM重點摘要2 李群與李代數
把求解相機位姿的問題，構建成乙個優化問題，求解最優的r，t，使得誤差最小化。因為旋轉和變換矩陣帶有約束，使得優化變得困難 解空間受到約束 通過李群 李代數之間的轉換關係，從而將其轉換成無約束的優化問題。求最優解，可以連續求導 推導過程較為麻煩，我們直接會使用結論即可 在t0 0附近，假設初始旋轉矩陣...
李群與李代數基礎
最近在學習slam時第一次遇到李群與李代數的概念，由於一開始不太理解，所以想通過這篇筆記來重新歸納梳理一下。1.李群的概念 李群是具有連續 光滑 性質的群 它既是群也是流行 直觀上看，乙個剛體能夠連續的在空間中運動，故so 3 和se 3 都是李群。注 so 3 是特殊正交群 se 3 是特殊歐式群...