俺一牛x同學的乙個系統未來需要幾千軸的電機控制，這段時間一直在調研現在的電機控制方案，大致有了些眉目，說出來供看到這篇文的專家們提提意見，希望能更完美的實現。
步進電機和伺服電機的控制，基本涉及到3大塊：控制器、驅動器、電機，3個部分有各自擅長的廠家，以我原來經常控制步進電機的經驗，三個部分基本上是相對獨立的，可以在三個產品領域獨立選擇，因為以後可能使用伺服電機，驅動器和伺服電機之間的連線接頭稍微複雜，需要廠家適配，所以這兩大塊可能還是最好選擇同一廠家。
三大塊中，還是從電機和驅動器先說起，步進電機、伺服電機，現在又有了步進伺服電機。
步進電機到底走了多少沒有回饋，pass；上面的鏈結雖然是為伺服電機說話，但是因為應用的場合絕對不能有走到位後出現那種無法靜止的脈衝跳動的情況發生，所以伺服電機也pass；最終選擇可帶反饋的步進伺服電機，兼具了兩者的優點。
編碼器必須要能知道絕對位置的，免電池也是要首選的，這樣篩下來就剩兩款電機：
這個ethercat匯流排型的控制也是我想要的，就它了。
電機和驅動器這塊就這麼容易的選完了，兩款電機各有優點，乙個小巧，乙個稍大，但是扭矩也大，到時候根據需要適配，小巧的再配個減速器也可以當成大扭矩的使用，而且兼具阻力大不需要專門的制動器。如果還有其他的廠家可以選擇，拜請讀者一定告知。
控制器這塊，按照接線方式，有脈衝控制型和匯流排控制型，脈衝型控制器需要的驅動器可以很簡單，成本也低些，但是接線比較複雜，控制器上的脈衝、方向的訊號線要接到驅動器上，電機的行程開關的訊號線一般要接到控制器的in上，這樣機箱裡的線即使佈線很規整，牽連還是會很多。我以前做的系統都是脈衝型的控制方式，貼個以前的文吧：
匯流排型的控制，驅動器成本會高些，但是接線可以很簡單，放乙個展圖：
電機的驅動線、編碼器線、以及io線都直接和驅動器連線，控制器引出一根網線接到乙個驅動器上，之後再逐個串聯在一起即可，佈線簡單清爽。不管大規模小規模的部署，匯流排型的方式以後都會碾壓脈衝型的控制方式。
關於控制器的選型，另外再發文吧，看到此文的專家們一定不吝賜教。
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