我已經把該翻譯文稿上傳到ros wiki上了，現在可以直接在ros wiki上看中文版的了
joint元素描述了機械人關節的運動學和動力學，並且指定了關節的安全限制
下面是乙個使用joint元素的例子
joint元素中擁有兩個屬性
type(必需的)
指定joint的型別，有下列選項
joint元素擁有下列幾個子元素
(必需的)
parent link的名字是乙個強制的屬性：
(必需的)
child link的名字是乙個強制的屬性：
(可選的)預設值為(1,0,0)
joint的axis軸在joint的座標系中。這是revolute joint旋轉的軸，prismatic joint移動的軸，是planar joint的標準平面。這個軸在joint座標系中被指定。fixed和floating型別的joint不需要用到這個字段。
(可選的)
joint的參考點，用來矯正joint的絕對位置。
(可選的)
該元素用來指定joint的物理效能。它的值被用來描述joint的建模效能，尤其是在**的時候。
(對於revolute 和 prismatic joint是必需的)
該元素包含以下屬性:
(可選的)(ros groovy中新加，詳見issue)
這個標籤用於指定已定義的joint來模仿已存在的joint。這個joint的值可以用以下公式計算:value = multiplier * other_joint_value + offset.有如下可選的屬性。
(可選的)
該元素包含下列屬性:
ROS四元數初探
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