ros中串列埠的使用

txt檔案要新增下面內容

add_executable(talker src/talker.cpp)

target_link_libraries(talker $)

add_dependencies(talker roserial_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)

target_link_libraries(listener $)

add_dependencies(listener roserial_generate_messages_cpp)

add_executable(boost src/boost.cpp)

target_link_libraries(boost $)

add_dependencies(boost roserial_generate_messages_cpp)

add_executable(boostdown src/boostdown.cpp)

target_link_libraries(boostdown $)

add_dependencies(boostdown roserial_generate_messages_cpp)

add_executable(booststart src/booststart.cpp)

target_link_libraries(booststart $)

add_dependencies(booststart roserial_generate_messages_cpp)

add_executable(booststop src/booststop.cpp)

target_link_libraries(booststop $)

add_dependencies(booststop roserial_generate_messages_cpp)

src裡面新增cpp節點檔案

#include

#include // 包含ros的標頭檔案

#include

#include

#include

#include //包含boost庫函式

#include

#include

#include "std_msgs/string.h"              //ros定義的string資料型別

using namespace std;

using namespace boost::asio;           //定義乙個命名空間，用於後面的讀寫操作

unsigned char buf[6]=;                      //定義字串長度

int main(int argc, char** argv) ;                      //定義字串長度

int main(int argc, char** argv)

}*/ros::spinonce();

loop_rate.sleep();

iosev.run();

return 0;

}

ROS串列埠通訊

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