本片博文簡單講講遙控器指令的作用，即遙控器具體控制了多旋翼無人機的哪些狀態量，以及這些指令在控制器的哪些環節起作用。
遙控器具有以下四個主通道：
油門通道
偏航通道
俯仰通道
滾轉通道
油門通道
如下圖，當推動油門時，油門指令將直接替換高度控制器中的h˙d
\dot_d
h˙d
，所以說油門杆量對應多旋翼無人機期望的上公升/下降速率。
俯仰通道
俯仰通道的控制作用有兩種：
一、如下圖，當推動俯仰通道時，俯仰指令將直接替換姿態控制器的期望俯仰角θ
d\theta _d
θd，所以說俯仰通道的杆量對應多旋翼無人機期望的俯仰角。當遙控器俯仰通道滿杆量時，多旋翼會以乙個固定的角度加速飛出去(杆量對應姿態角)，直到加速度被空氣阻力抵消，多旋翼進入勻速運動狀態。(杆量轉換成加速度指令)
二、如下圖，當推動俯仰通道時，俯仰指令將直接替換位置控制器的期望運動速度x˙r
,d\dot_
x˙r,d
，所以說俯仰通道的杆量對應多旋翼無人機期望的前向運動速度。當遙控器俯仰通道滿杆量時，多旋翼會加速至期望速度並保持勻速飛行。(杆量轉換成速度指令)
滾轉通道
同俯仰通道
偏航通道
偏航通道的杆量直接替換偏航姿態控制器內環中的期望角速度；即偏航杆量對應了期望的偏航角速度，偏航通道回中即保持當前航向。
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