呼叫流程：arducopter.cpp->fast_loop()->update_flight_mode()(fight_mode.cpp)->throw_run
當機架構型為***或多旋翼機已經arm時,取消初始化。禁止進入拋飛模式狀態機共包含五種狀態：拋飛過程有兩個重要內容：1、手持無人機拋飛時，使電機不轉（保證安全）
2、無人機處於空中時及時，控制姿態保證不墜機
狀態一：throw_disarmed - 電機未解鎖進入條件：電機未arm，積分鎖開啟
狀態程序：
設定電機不轉動
呼叫函式：set_desired_spool_state（具體實現方法請檢視ap_motorsmulticopter.cpp）
設定油門資料為0，消除姿態控制的誤差並設定姿態控制的積分量為0
呼叫函式：set_throttle_out_unstabilized->relax_attitude_controllers(ac_attitudecontrol.cpp)
狀態二：throw_detecting - 電機解鎖（未需安裝）並等待拋飛（拋飛檢測）進入條件：電機已解鎖，並當前條件為throw_disarmed
狀態程序
設定電機不轉動
呼叫函式：set_desired_spool_state（當throw_motor_start變數為0時，此時_spool_state的賦值為desired_shut_down）
同狀態一
設定waiting_for_throw為true，並提醒使用者
狀態三:throw_uprighting - 電機拋飛已經被檢測到，並姿態已經保持直立進入條件：拋飛動作已被檢測到，並當前條件為throw_detecting
拋飛檢測：
該項為本次內容中最為重要的，拋飛檢測的呼叫在狀態機if判斷中被呼叫
實現流程：
拋飛狀態檢測共有四個變數：
（1）high_speed 速度向量模大於5m/s
（2）free_falling z軸加速度大於-0.25g時，判斷處於自由落體狀態。但該條件誤判率較高
（3）changing_height 判斷z軸速度，從而判斷是否處於空中狀態
（4）no_throw_action 加速度向量模小於g，判斷無人機不處於拋飛狀態
結合這四個變數，可判斷有較大概率處於丟擲的狀態
判斷條件為（high_speed|free_falling）&changing_height&no_throw_action
當判斷條件為真時，將留出500ms為進一步檢測拋飛狀態：
判斷條件為：500ms內z軸速度變化超過：-2.5m/s
至此,如果最終結果為真.那麼將進行throw_uprighting姿態控制狀態程序：取消電機量限制
取消姿態誤差和積分限制
設定期望姿態角分別為（0，0，0）
設定油門量為0.5
狀態四：throw_hgtstabilise - 無人機已經達到預定高度，並保持穩定進入條件：檢查程序：
與狀態（3）類似，設定高度控制器達到指定高度
狀態五：throwposhold - 無人機達到預定位置並保持穩定進入條件：檢查無人機高度誤差是否小於0.
5m 且當前狀態為throw_hgtstabilise
狀態程序：
位置控制
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