我把無人機分成3個大模組
目的：組裝無人機，享受駕駛無人機的樂趣。
目的：了解無人機的本質
目的：實現乙個具體功能，比如：室內懸停，避障，全自動a點飛到b點等等
通過【知識】，使用【工具】完成自己的目標，【程式語言】【作業系統】等等在飛控開發裡能夠使用就行
開發需要解決具體的問題，前提是你知道一定的無人機知識。
其實如果你單獨學一樣，還是挺容易的，飛手專心學操作，學生專心學知識。無非就是多動手，和多看書嘛。
就是這個開發，很氣人，飛控本來就是個交叉學科，本來就涉及很多不同學科的專業知識，但是因為你還需要把知識應用起來，又涉及一些計算機知識，程式設計知識等等。讓整個學習過程變的非常龐大無從下手。
但是，偏偏我們大部分人學無人機的目的都是學開發對吧，那我就拋磚引玉，結合我多年走彎路的基礎上，介紹一下我認為比較合適順序。
先給出建議：學習開發 專業知識》程式設計能力
飛控開發不需要特別強大的程式設計能力和花哨的程式設計技巧，相反通常是你通過你的專業知識，先想到解決方案，然後再稍作修改，或者簡單的實現一下演算法，所以：
不要通過開源**去學飛控!!!!
不要通過開源**去學飛控!!!!
不要通過開源**去學飛控!!!!
為什麼不要，因為「飛控知識」到「飛控**」飛控** 的過程中，除了演算法需要一些離散化，和一些迭代過程，還伴隨著作者自己對演算法的理解，選擇，和程式設計習慣。
如果你試圖從 飛控** ，反推 飛控演算法 ，除非你本身對這個演算法已經非常熟悉，否者即使你程式設計能力強，作業系統，嵌入式，程式語言，這些知識都非常強，你看**依然會很迷茫，你看到懂每一行**，但卻不知道為什麼要這樣寫。
舉個栗子：我之前分析過一行濾波**，背後涉及的知識點遠遠超出你的想象，如果你期望通過**學習飛控知識簡直是給自己開了個【地獄模式】。
最快速的路線是你對演算法已經有一定的了解，你知道這個演算法應該應用在飛控系統中的哪個環節，你知道這個演算法有什麼用，然後你很好奇這個演算法怎麼通過程式設計實現的？你找來了開源**作為參考，相互對應下，你更加理解了演算法，同時也知道了演算法如何通過程式設計實現。
當然這個過程往往也不會這麼順利，可能你找的開源**過於複雜，即使你比較熟悉演算法，依然看不懂被程式加工後的演算法函式，起碼你已經可以明確，目前你看不懂是因為一些程式設計技巧導致的，你就可專心去攻克這個問題，而不是苦思冥想為啥我天天看就是看不懂？
所以首先明確到底是哪個步驟導致你的學習很難進行下去！
1.專業知識的阻礙
大部分人應該都會被困在這裡一段時間吧，畢竟飛控涉及的專業知識太多了，但是通常你只需要深入理解其中乙個部分，所以我的建議是先構建專業知識的框架。
如果你還不知道你到底想學哪個部分我先給你乙個圖感受一下。
1.無人機上的感測器獲取資料
2.導航系統通過感測器資料得到當前飛機導航資料報括位置，速度，姿態等等
3.決策層提供目標，決策可以是遙控，也可以是自動導航
4.根據當前的導航資訊，和決策層給出的目標，進行控制，是飛機以達到目標為目的進行動作
5.控制器給出輸出，通過控制分配，給每個電機pwm，使電機以一定的速度轉動。
6.電機轉動，飛機當前的導航資訊發生變化。
7.回到第一步，獲取感測器資料，以得到最新的飛機導航資訊。
這個簡單的劃分可以看到，無人機系統其實是有非常多的模組組成的，初學者並不需要每個部分都公升入了解，但是你需要有這麼個框架概念，你就可以定位你需要的知識屬於哪個部分，你才能去針對性的學習。
這個階段主要以搭建知識架構為主，可以忽略一些細節，不要被一些具體問題卡主，堅持看下去，有了知識框架後，再回頭專研某個具體問題。
比如姿態控制，第一步肯定是從導航讀取當前姿態，從某個地方獲取期望姿態，然後求姿態誤差，然後進行控制，最開始你可以不知道每個細節如何實現，等你有了這個架構。
在去定位具體問題，導航如何獲取姿態，首先肯定是從感測器讀取原始資料，進行一些濾波，然後融合，最後得到可用的姿態，把每個大問題也拆分成框架，最後你就有了整個知識。
一旦你構建好了你的知識框架，遇到問題你可以快速定位在你的框架體系中，就可以通過相關專業名稱搜尋來快速查詢資料，同時平時如果看見一些討論，一些好的文章，**，都可以迅速新增到你的知識框架裡。
你看，我確實不懂導航，之前也沒接觸過，主要是工作上暫時用不到，但是我的知識框架還是在的，只要有需要，我隨時都可以開始查閱資料進行學習。
但是現在我有更好的答案：《多旋翼飛行器設計與控制》全權，全權老師這本書是我看過最全面的書籍，非常適合旋翼的學習，是我手邊現在最常翻閱的書籍。
2.程式設計技巧的阻礙
如果你已經有一定的基礎，了解一些專業知識，肯定會迫不及待，想要知道書上的知識如何變成**，這時候乙份優秀的開源**，是最適合你的學習資料。
但是，我從來都不建議，沒有程式設計經驗，沒有接觸過嵌入式系統的朋友，一開始就直接看 apm ，px4 的**。
他們的系統過於龐大，很容易打擊學習的積極性，一會就放棄了，我甚至一度懷疑這玩意只有計算機專業的人才能看的懂吧，我是不是該先去學計算機？
其實看懂**並不需要特別強的程式設計能力，因為只是閱讀而已，
給出一些關鍵字：【建構函式】【過載】【啟動指令碼】【uorb】【建立執行緒】，如果熟悉這幾個概念，看懂 px4 ，apm 的**也僅僅是需要點耐心。
具體讀**的小技巧可以看我之前的文章【打造自己的工作流】
至於實現演算法，簡單的 if else , switch ,for 基本也夠用了，大部分情況不需要特別花哨的技巧。
3.px4，apm的阻礙
這時候你可以充分利用開源界兩大教科書（apm ，px4），不論什麼時候他們依然是最好的參考資料，但是同時也會給學習的人帶來而外的迷茫。
因為這兩個參考資料太過耀眼，你可能會把他們作為金科玉律，以至於你可能會非常困惑，為什麼他要這麼做，跟書上的不太一樣？
但我想說的是，他們是很好的**，但是依然有很多作者的偏好，所以很多地方不過就是作者做了一些取捨，做了一些選擇，不要迷失在深究為什麼作者為什麼這樣寫，反倒是你可以提出質疑，如果是我，我會怎麼處理這個問題。不要被**支配，**只是幫助你學習的乙個工具而已。
如果你看到這裡，依然摩拳擦掌，躍躍欲試，那就放心大膽的幹。
不要擔心我是不是先把數學學好再開始？我是不是先學會c 再開始？我是不是先學好嵌入式系統再開始？
都不需要，你的目標只有乙個，就是學會飛控，
如果在你建立知識框架的時候，剛體力學阻礙了你，那就去查資料，把這部分解決，然後繼續回到你飛控的學習主線，什麼問題阻礙了你，你就去解決它，然後再回歸你的主線任務。
你要時刻明白，你做的所有程式設計學習，數學學習，嵌入式學習，都是為了學習飛控的輔助技能，不要被輔助技能嚇倒，或者迷惑。
飛控是個交叉學科，你永遠不可能把所有知識都準備充分再開始，你需要的是在遇到障礙的時候都保持耐心，堅持一下，僅此而已。
無人機飛控
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無人機系列之飛控演算法
一.無人機的分類 按飛行平台構型分類 無人機可分為固定翼無人機，旋翼無人機，無人飛艇，傘翼無人機，撲翼無人機等.圖1 無人機平台構型 多軸飛行器multirotor是一種具有三個以上旋翼軸的特殊的 旋翼的總距固定而不像一般 那樣可變。通過改變不同旋翼相對轉速可以改變單軸推進力的大小，從而控制飛行器的...
中國國內無人機開源飛控系統簡介
無人機多旋翼四旋翼四軸飛控，各種名詞真是讓人熱血沸騰，從大一開始接觸以來，恨不得全部將知識掌控囊中，但是紙上得來終覺淺，便只能斷斷續續地進行學習。其中對於中國國內的無人機開源飛控系統也基本有個了解，各家的基本全部買了個遍，正好有機會就記錄一下，給眾人分享一下。ps，大家知道，無人機裡面大疆賣得最好，...