自抗擾四旋翼控制中的幾個問題：
自抗擾控制器包含三大部分：
td微分*** ：微風***主要可以安排過渡，過程同時還具有一定的濾波功能，四旋翼由遙控器和地面站傳送期望控制訊號，可以通過微分***安排過渡過程，加快響應速度，同時還可以用於對資料進行濾波。
eso擴張狀態觀測器：擴張觀測器主要是進行擾動的觀測，但是在用於姿態資料觀測時，狀態觀測器觀測到的資料是姿態與角速度資料，這些資料可以通過姿態解算和陀螺儀測得，還有必要進行觀測嗎？同時無法判斷觀測到的擾動是否準確，已經改如何選擇補償因子，因為控制係數b也未知。
sef 狀態誤差反饋控制：對於單級姿態控制，相當於pd控制，主要在於，當加入擾動補償時，補償項該如何調節。在除錯時，如果微分誤差係數太大時，容易出現振盪應選取合適的係數。
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自抗擾控制（ADRC） 一階系統
使用 adrc 控制任意一階系統 x f x,t u dot f x,t u x f x t u其中f ff表示系統所受的總擾動，包含未知的外擾和未建模的內部動態。這裡的 實驗中測試的總擾動為 f x t x2 0.5 sign sin 2t cos xt f x,t x 2 0.5 text si...
小白控制演算法之自抗擾調參經驗總結
最近做的專案用到了自抗擾，嘗試聯絡一些相關領域的老師，無奈似乎有所保留，只得自己從頭研究起。講道理，無論是複雜的系統，還是超過9個引數的調節，整個調程式和調參的過程都不是特別順利。不過結果還好，粗調後整個系統雖然在冷啟動時期的表現跟pi控制相差不多，但是對抗突變干擾時的穩定時間卻碾壓了pi控制。在這...
jmeter控制器 交替控制器
1.簡單使用 如下圖，設定1個執行緒，執行3次 執行結果如下圖 2.巢狀乙個控制器，不勾選忽略子控制器 測試計畫如下圖 巢狀乙個迴圈控制器，迴圈次數設定3次 執行緒組設定1個執行緒，執行5次 執行結果如下圖 總結 交替執行到迴圈控制器時，迴圈執行結束後，在進行下一次的交替。3.巢狀乙個控制器，勾選忽...