飛控中加速度計資料fft分析

matlab對加速度計原始資料，30hz低通濾波之後的資料進行fft分析如下：

clc;

source=simout1;
filter=simout2;
%%  原始資料
subplot(3,1,1);
plot(source.time,source.data,'b',filter.time,filter.data,'r');
title('資料');
legend('原始資料','濾波之後資料');
grid on;
%% fft 
ts=1000;
x=source.data;
n=source.length;
n=1:n;
n_2=1:n/2;
f=n*ts/n;
y=fft(x,n);
mag=abs(y);
subplot(3,1,2);
plot(f(n_2), mag(n_2));
title('原始資料fft');
axis([0 ts/2 0 3*1e6]);
grid on;
%% fft 
ts=1000;
x=filter.data;
n=filter.length;
n=1:n;
n_2=1:n/2;
f=n*ts/n;
y=fft(x,n);
mag=abs(y);
subplot(3,1,3);
plot(f(n_2), mag(n_2));
title('濾波之後資料fft');
axis([0 ts/2 0 3*1e6]);
grid on;

可以明顯看出，原始資料的頻域在高頻段(如100hz，150-300hz等)都有很大的雜訊干擾；而經過30hz低通濾波器之後的資料經fft可以直觀的看到高頻段雜訊已經嚴重衰減，而低頻段（30hz以下）依然與原始訊號的fft訊號保持一致，30hz以下的訊號正是飛控中使用的資料。

低通濾波器如下，

取樣頻率：1000hz，

截止頻率：30hz，

階數：2

附上源**及加速度計原始和濾波之後的資料。

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