在增加了機械爪的雙軸機械臂安裝除錯之後，發現進行平順控制效果不好，因此在原來的基礎上進行了如下的改動：
採用在兩軸機械臂+機械爪整體控制板設計與機械爪控制除錯中相同的硬體設計。微控制器軟體另外重新建立目錄。
(1) 角度感測器接頭製作
根據角度編碼器 st-3806-15-rs中給出的介面標準，對於st-3806-15-rs製作5pins的100mil的介面（male）。
**：角度感測器接頭定義
紅/rd
黑/bk
綠/gn
黃/ye
白/wh
▲ 介面（肩部、肘部）5pin介面
(2) 設定引數
使用cnt2axessclaswstch8h進行設定：
ad\xqwf\2020\機械臂\cnt2axesclaswstc8h.pcbdoc軟體使用：
c51\stc\project\xqwf\2020\testst3806\testst3806.uvproj
▲ 設定prt1,prt2對應的介面使用命令：sb115200, angle進行設定波特率以及讀取角度。
else
ifarg0
("sb115200"
)else
ifarg0
("angle"
) = \left( \right)\% 0x7fff
θshoul
der
=(θ+
1200
0)%0
x7ff
f肘部角度：θel
bow=
(θ+8000)%
0x7f
ff\theta _ = \left( \right)\% 0x7fff
θelbow
=(θ
+800
0)%0
x7ff
f修正之後，順時針增加：
肩部角度極限：min=4628, max=21264
肘部角度極限：min=5000, max=30000
這款機械臂的機械部分除了前端的機械爪之外基本上定型。下面將控制器進行公升級。
控制電路板的ad工程檔案:ad\xqwf\2020\機械臂\cnt2axesclaswstc8h.pcbdoc ↩︎
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