raa1.00a多軸機械臂演算法機軟體發布
多軸機械臂正逆解是乙個複雜程度固定，所需數學知識面較為固定的有一定難度的數學題。業界已經有一些系統能幫人們算出正逆解了，只是在使用方便程度上有所差異，在路徑規劃的方便性和奇異解等問題的解決上還有可以提高的空間。
軟體作者經過長時間研究，對機械人運動學和動力學的應用側重方面有自己的一些見解，本軟體也是作者「更多的依賴運動學，更少的借助動力學」理念的一種表達，作者將機械臂所有的運動，包括實時控制和路徑規劃，都納入插值控制的範圍，讓機器的每個動作，都分解為可控的大約若干個mm（客戶可以在軟體中調整這個插值間隔長度，調整範圍1-13mm）間隔距離的點。
作者認為，在實際應用中，正逆解求解工具可以理解為乙個類似數學計算器的東西：不需要每個研究者都花幾個月來鑽研正逆解，把精力花在更高階的機械臂應用領域，比如視覺抓取、人機協同等場景。
為了讓這款「計算器」使用起來更加方便，本軟體增加了直線和折線路徑規劃功能，作者會與使用者保持溝通，不斷進行開發完善，實現更多的功能，比如更多更方便的路徑規劃方式，更鉉酷的3d路徑模式、實現對移動基座模式下的抓取等，都是值得努力和探索的工作。
本款軟體計算速度快，實時性強，為了適應機械臂插值動作節奏，作者在本版本的路徑規劃功能裡不得不增加了一些時延，以保證路徑序列輸出的速度和機械臂執行的速度相仿不至於buffer的擁堵。本軟體適合用作二次開發的基礎核心計算軟體，可以滿足較高的實時性控制需求。軟體使用socket網路介面對外通訊，附贈客戶端例程，例程裡面的一些寫好的函式，可以直接拿來使用。
軟體介紹
本軟體適用於win7等windows系統，採用c/s模式進行運算服務：
軟體涵蓋四個主要功能模組：
ur型（以下簡稱『u型』）結構機械臂正逆解。
u型機械臂實時控制和路徑規劃，包含直線路徑插值和折線路徑插值。
abb型（以下簡稱『a型』）機械臂正逆解。
附帶機械臂部分奇異位姿的a級解決方案，讓插值化的實時控制可以路過奇異點而不必刻意篩選規避。
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