六自由度的機械臂應該有六處可旋轉的關節，這就意味著在繫結約束的時候需要提供六個自由度，需要找出這六個關節，典型六自由度關節如圖示。
需要新增的是6個角度限制約束，建議為面與面之間的轉角限制，以基座為例，找到兩個可以描述轉動關係的面：
這裡展示一下我建好的6個轉角約束
此時已經可以自由拖動機械臂了：
我希望能夠統一管理這六個約束，於是新增配合控制器，位置在插入->配合控制器：
使用配合控制器收集配合，然後新增幾個期望的位置點
①手動拖動：點選配合控制器中的運動鎖定，使配合處於被驅動狀態後，即可手動拖動位置
②直接改變角度：拖動轉角即可
③使末端抵達某特定位置點
這需要使用到配合，例如需要圖中a點抵達b點，首先在配合控制器中，讓所有配合處於被驅動狀態
建立配合，勾選只用於定位
然後在配合控制器內新增目前的位置即可
在配合控制器最下方點選計算動畫按鈕(帶個小齒輪)，可以看到目前的動畫
點選動畫嚮導，選擇配合控制器，即可生成動畫
乙個簡單的機械臂動畫就完成啦
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