目前自動駕駛中雷射雷達應用還有很多瓶頸，公釐波雷達在自動駕駛中目前依然無可替代，既然如此就必須好好理解公釐波雷達的原理，因為要想利用好這些感測器，第一步就是理解，知己知彼百戰不殆，當下毛衣戰公升級，汽車銷量嚴重下滑，可謂殷鑑不遠，必須常備不懈。
1. 公釐波雷達是什麼
通常將波長為1～10公釐的電磁波稱公釐波，車載公釐波雷達工作的頻段為24ghz和77ghz，少數國家（如日本）採用60ghz頻段。車載公釐波雷達通過天線向外發射公釐波，接收目標反射訊號，經後方處理後快速準確地獲取汽車車身周圍的物理環境資訊，然後根據所探知的物體資訊進行目標追蹤和識別分類，進而結合車身動態資訊進行資料融合，最終通過（ecu）進行智慧型處理。
電磁波有幾種特性，當電磁波遇到不同介質時會發生反射、吸收、透射、衍射等現象，公釐波主要是利用電磁波的反射，通過傳送和接收電磁波的時間計算反射物體的位置，波長越長，越容易發生透射和衍射現象，而波長越短，則很容易被反射。目前主要是24hz，未來會採用77hz和79hz的，頻率越高，波長越短，反射性越好，解析度越高。
2. 車載公釐波雷達工作體制
根據輻射電磁波方式不同，公釐波雷達主要有脈衝體制以及連續波體制兩種工作體制。其中連續波又可以分為fsk(頻移鍵控)、psk（相移鍵控）、cw(恆頻連續波)、fmcw(調頻連續波)等方式。fwcw雷達是最常用的車載公釐波雷達。能同時測出多個目標的距離和速度資訊，可對目標連續跟蹤，系統敏感性高，錯誤報警率低；不易受外界電磁雜訊的干擾；測量距離遠，解析度高；所需發射功率低；成本較低；訊號處理難易程度及實時性可達到系統要求。
fmcw雷達系統主要包括收發天線、射頻前端、調製訊號源和訊號處理模組等。
fmcw調製訊號發生器經過壓控振盪器（vco）產生高頻訊號（ghz級別），一部分能量耦合輸入混頻器作為本振訊號，另一部分能量經功率放大器（pa）由發射天線以電磁波的方式向空中輻射。
電磁波在空氣中向前方傳播過程中如遇到目標則會小部分反射，反射回來的回波訊號被接收天線截獲形成電訊號。
回波訊號經低雜訊放大器（lna）放大，與本振訊號在混頻器進行混頻， 輸出乙個較低的差拍頻率（一般為mhz級別），差頻訊號含有目標和雷達之間的距離和相對速度等資訊。
然後通過帶通濾波器（bpf）放大濾波，a/d轉換，對所得到的數碼訊號作fft（快速傅氏運算），進行頻譜分析，便可以獲得目標和雷達之間的距離、相對速度及方位角等資訊。
最後經由控制電路做出危險狀況的判斷，向駕駛員發出預警，或結合環境情況對汽車做出主動干預。
把公釐波雷達安裝在汽車上，可以測量從雷達到被測物體之間的距離、角度和相對速度等。公釐波雷達目前主要應用於中高階車型，隨著大眾對汽車主動安全效能的認可度增加，adas相關產品將逐漸向低端車型普及。
3. 公釐波雷達的檢測、測距、測速和角度測量
公釐波和大多數微波雷達一樣，有波束的概念，也就是發射出去的電磁波是乙個錐狀的波束，而不像雷射是一條線。這是因為這個波段的天線，主要以電磁輻射，而不是光粒子發射為主要方法。優點，可靠，因為反射面大，缺點，就是分辨力不高。
電磁波在空氣中傳播時間3*10^8m/s；判斷有沒有目標很簡單，判斷回波有沒有就行了。測距也簡單，都是基於tof原理，但是我們說電磁波的傳播速度是光速，所以這個帶來了一定的挑戰。剛才我們說公釐波雷達作用距離都不太遠，比如我們說汽車或者無人機，那麼探測距離就很近，回波和發射波間隔就非常短，所以一般並不太適合使用簡單的發射脈衝方式，所以現在主要是用fmcw方式較多。
公釐波雷達測速和普通雷達一樣，有兩種方式，乙個基於dopler原理，就是當發射的電磁波和被探測目標有相對移動、回波的頻率會和發射波的頻率不同。通過檢測這個頻率差可以測得目標相對於雷達的移動速度。但是這種方法無法探測切向速度，第二種方法就是通過跟蹤位置，進行微分得到速度。
公釐波雷達的側向，雷達對目標方位的探測主要基於一種方法，就是使用較窄的波束。因為當目標出現在波束裡，我們一般沒有辦法判斷目標具體在這個波束內部的那個方向，所以我們必須把波束做窄，當然能和雷射一樣最好，但是這個很難。那麼把波束做窄，有幾種方法，一種使用有向天線，比如喇叭天線或者透鏡天線。還有一種方法，就是使用多根天線+陣列訊號處理的方法。對於公釐波來講，由於波長很短，所以我們做很多根天線的代價就很小（這個代價指**、尺寸），所以公釐波雷達大量使用陣列天線的方式來構成窄波束，能多窄呢？比如3度，5度這樣，是汽車常用的。當然這個和雷射還不能比，但是已經很好了。
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