分類專欄： 雷射雷達pcl庫學習
pcl（point cloud library）是在吸收了前人點雲相關研究基礎上建立起來的大型跨平台開源c++程式設計庫，它實現了大量點雲相關的通用演算法和高效資料結構，涉及到點雲獲取、濾波、分割、配準、檢索、特徵提取、識別、追蹤、曲面重建、視覺化等。支援多種作業系統平台，可在windows、linux、android、mac os x、部分嵌入式實時系統上執行。如果說opencv是2d資訊獲取與處理的結晶，那麼pcl就在3d資訊獲取與處理上具有同等地位，pcl是bsd授權方式，可以免費進行商業和學術應用。
如圖pcl架構圖所示，對於3d點雲處理來說，pcl完全是乙個的模組化的現代c++模板庫。其基於以下第三方庫：boost、eigen、flann、vtk、cuda、openni、qhull，實現點雲相關的獲取、濾波、分割、配準、檢索、特徵提取、識別、追蹤、曲面重建、視覺化等。
從演算法的角度，pcl是指納入了多種操作點雲資料的三維處理演算法，其中包括：過濾，特徵估計，表面重建，模型擬合和分割，定位搜尋等。每一套演算法都是通過基類進行劃分的，試圖把貫穿整個流水線處理技術的所有常見功能整合在一起，從而保持了整個演算法實現過程中的緊湊和結構清晰，提高**的重用性、簡潔可讀。在pcl中乙個處理管道的基本介面程式是：
為了進一步簡化和開發，pcl被分成一系列較小的**庫，使其模組化，以便能夠單獨編譯使用提高可配置性，特別適用於嵌入式處理中:
為了保證pcl中操作的正確性，上述提到的庫中的方法和類包含了單位和回歸測試。這套單元測試通常都是由專門的構建部門按需求編譯和驗證的。當某一部分測試失敗時，這些特定部分的各自作者就會立即被告知。這徹底地保證了**測試過程出現的任何變故，以及新功能或修改都不會破壞pcl中已經存在的**。
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