雷射雷達點雲地平面校準 地面分割

步驟：

1. 載入點雲，顯示，白色點雲

2. 滑鼠選取地面部分點雲，作為校準標準

void pp_callback(const pcl::visualization::areapickingevent& event, void* args)

pcl::visualization::pointcloudcolorhandlercustomred(clicked_points_3d, 255, 0, 0);
std::stringstream ss;
std::string cloudname;
ss << num++;
ss >> cloudname;
cloudname += "_cloudname";
viewer->addpointcloud(clicked_points_3d, red, cloudname);
viewer->setpointcloudrenderingproperties(pcl::visualization::pcl_visualizer_point_size, 10, cloudname);
}

bool estimategroundplane(pcl::pointcloud::ptr &in_cloud, pcl::pointcloud::ptr &out_cloud,

const float in_distance_thre)

效果：

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