mems雷射雷達出來後，為了不用leddartech的ide軟體，於是對其**進行了封裝，以供其他軟體呼叫。在研究的過程中，點雲的實時顯示以前還未做過，就寫了段測試**，驗證一下：
#include "stdafx.h"
#include //標準輸入輸出流
#include //pcl的pcd格式檔案的輸入輸出標頭檔案
#include //pcl對各種格式的點的支援標頭檔案
#include //點雲顯示檔案
#include "leddartechvu8.h" //mems雷射雷達封裝標頭檔案
using namespace std;
boost::mutex updatemodelmutex;
int user_data;
int main(int argc, char** ar**)
std::cout << "loaded "
<< cloud->width * cloud->height
<< " data points from test_file.pcd with the following fields: "
<< std::endl;
int set = 2000;
int block = cloud->size()/set;
//點雲轉換函式
float vu8_angle[8] = ;
//定義相關變數
pcl::pointcloud::ptr cloud_vu8(new pcl::pointcloud);
//初始化點雲資料pcd檔案頭
cloud_vu8->width = set;
cloud_vu8->height = 1;
cloud_vu8->is_dense = true;
cloud_vu8->points.resize(cloud_vu8->width*cloud_vu8->height);
while (!viewer.wasstopped())
viewer.showcloud(cloud_vu8);
cout << block << endl;
block--;
user_data++;
sleep(50);
} system("pause");
return (0);
}
雷射雷達 什麼是雷射雷達？
toc 本文引用 雷射雷達和老式雷達對比 來至 雷達 radar 是無線電探測和測距，即用無線電發現目標，並測定他們的空間位置，也稱為 無線電定位 雷達是利用電磁波探測目標的電子裝置。雷達發射電磁波對目標進行照射，並接收其回波，從而獲得目標至電磁波發射點的距離 距離變化率 徑向速度 方位 高度等資訊...
雷射雷達點雲的特徵表達
點對點特徵 point wise feature 提取 特徵融合 雷射雷達是一種綜合的光探測與測量系統，通過發射接受雷射束，分析雷射遇到目標物件後的折返時間，計算出目標物件與車的相對距離。目前常見的有16線 32線 64線雷射雷達。雷射雷達線束越多，測量精度越高，安全性越高。多束雷射線同時發射，並配...
雷射雷達點雲運動畸變補償
在基於機械雷達的定位系統中，點雲畸變補償是必須要做的事情，因為按照機械雷達的原理，有運動就有畸變。畸變產生的原因是一幀點雲中的點不是在同一時刻採集的，在採集過程中，雷達隨著載體在運動，但是雷達點測量的是物體和雷達之間的距離，所以不同雷射點的座標系就不一樣了。解決這一問題，就需要把採集過程中雷達的運動...