processpointclouds.cpp中濾波部分我單獨拿出進行學習，濾波後只考慮每一幀點雲中汽車周圍部分點雲
原始點雲如下：
濾波後點雲如下：
之後在對其進行分割檢測等操作，濾波**如下：
#include #include #include #include #include #include #include #include #include int main()
; //建立乙個內點物件，將提取到車身周圍點，放到內點物件中
for (int point : indices)
//建立點雲提取函式
pcl::extractindice***tract;
extract.setinputcloud(cloudregion);
extract.setindices(inliers);
extract.setnegative(true); //false 提取內點也就是提取車身周圍的幾個點，， true提取出了車身周圍的點
extract.filter(*cloudregion);
/*pcl::pcdwriter writer;
writer.write("c:\\users\\administrator\\downloads\\求助\\求助\\tree-2-rend.pcd", *cloud_filtered1);*/
pcl::visualization::pclvisualizer::ptr viewer(new pcl::visualization::pclvisualizer("顯示視窗")); //視窗顯示點雲
viewer->addpointcloud(cloudregion, "*cloud");
viewer->resetcamera(); //相機點重置
viewer->spin();
system("pause");
return (0);
}
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