歐垃角可以表示兩個座標之間的轉換，但是存在一些弊端，比如永珍鎖，四元數也可以表述
問題分析：
比如，乙個座標系繞y軸旋轉pi/2，那麼我們就可以用尤拉角roll，pitch，yaw和四元數x，y，z，w進行表述，
w = cos(theta/2)
x = ax * sin(theta/2)
y = ay * sin(theta/2)
z = az * sin(theta/2)
其中w,x,y,z是四元數的值，通過四元數的值可以計算上述式子ax,ay,az,theta四個引數值，（ax,ay,az）表示旋轉軸，theta表示旋轉角，這一點我們可以想象出怎麼旋轉的以及旋轉多少度
#include #include #include #include void oritention_to_eluer(geometry_msgs::posestamped &pose_stamped)
{ //geometry_msgs::posestamped pose_stamped = move_group.getcurrentpose();
double x = pose_stamped.pose.orientation.x;
double y = pose_stamped.pose.orientation.y;
double z = pose_stamped.pose.orientation.z;
double w = pose_stamped.pose.orientation.w;
tf::quaternion q; //或者使用(w,x,y,z);
tf::quaternionmsgtotf(pose_stamped.pose.orientation, q);
double roll, pitch, yaw;
tf::matrix3x3(q).getrpy(roll, pitch, yaw);
std::cout<
^cwang@wang:~/open_cv_ws$ rosrun robot_setup_tf tf_tutorials_yd
x=0 y=0.706825 z=0 w=0.707388
roll=0 pitch=1.57 yaw=0
反解得到（ax,ay,az）=(0,1,0)旋轉軸，theta=90°，這就是四元數表達的影藏含義在這裡插入描述
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clc;
clear;
pi=3.141592653;
degree_to_hudu=pi/180;%hudu/meidu
yaw=0.7854 ;%繞z軸轉yaw弧度
pitch=0.1;%繞y軸轉pitch弧度
roll=0;%繞x軸轉roll弧度
syms w;syms x;syms y;syms z;
[w,x,y,z]=eular_to_quaternion(yaw,pitch,roll)%"zyx"尤拉角轉四元素
[roll,pitch,yaw]=quaternion_to_eular(w,x,y,z)%"zyx"四元素轉尤拉角
%------------函式1----------------------------------------
function [ w,x,y,z ] = eular_to_quaternion(yaw,pitch,roll)
%eular to quaternion
ps=yaw;
st=pitch;
fi=roll;
c_fi=cos(0.5*fi);
c_st=cos(0.5*st);
c_ps=cos(0.5*ps);
s_fi=sin(0.5*fi);
s_st=sin(0.5*st);
s_ps=sin(0.5*ps);
w=c_fi*c_st*c_ps+s_fi*s_st*s_ps;
x=s_fi*c_st*c_ps-c_fi*s_st*s_ps;
y=c_fi*s_st*c_ps+s_fi*c_st*s_ps;
z=c_fi*c_st*s_ps-s_fi*s_st*c_ps;
end%------------函式2----------------------------------------
function [ roll,pitch,yaw] = quaternion_to_eular(w,x,y,z)
m1=(2*(w*x+y*z))/(1-2*(x^2+y^2));
m2=2*(w*y-z*x);
m3=(2*(w*z+x*y))/(1-2*(y^2+z^2));
roll=atan(m1);
pitch=atan(m2);
yaw=atan(m3);
end
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