主要就是飛行器姿態解算，卡爾曼濾波和pid了。。。這些詞一直聽人說，但就是沒人給我講解過原理。打算自學一下然後整理出來。
途徑就是通過查詢部落格和解析現有**的演算法，來進行理解，原理的話需要掌握到乙個能直觀解釋的程度。
具體包括卡爾曼濾波的原理，具體好像是什麼方差最小？跟概率論有關，正好最近考研數學就複習到這裡，以及演算法流程，軟體實現，使用方法。
以及pid演算法原理和演算法流程，和軟體實現。
還有姿態解算方面的知識，包括mpu6050的陀螺儀和加速度計的工作原理，輸出什麼資訊，如何處理這些資訊，如何把處理的資訊轉化為控制資訊，等等。主要就參考一下相關的資料和**。。。
感覺工作量會很大。。。哭了，懂了立刻寫。
匿名飛控的控制演算法
我這裡先摘抄一些別人的整理 這下面似乎是匿名官方的控制框圖 匿名的群裡看到別人給出的匿名的所有的pid引數，也基本可以看出他們有哪些環。也確實似乎是水平位置上除開姿態環只有速度環。姿態環是內環角速度環，外環速度環 位置似乎就位置速度環 這個和上面的那個總結的一樣 其實我之前也總結了，單純速度環就可以...
開源飛控 匿名飛控TI版解析（2）
因為電賽，買來匿名飛控研究一下，感覺相比其他的一下開源飛控，易開發性和穩定性都是比較好的，但就是比較貴 匿名ti版飛控是從32版改過來的，硬體上就換了個晶元，程式裡也有些東西都沒刪乾淨。整體上來說開源程度很高了，自己想改啥就改啥，不過就是光流內部是不開源的。這裡整理裡一下飛控框架，也是學習一下乙個飛...
pixhawk飛控架構
pixhawk 學習總結2 pixhawk編譯環境搭建好，接下來就是要看 apm原始碼了。介紹給大家一款非常好用的 程式編輯器軟體source insight 在windows 下看原始碼是最好不過了。飛控系統是一套龐大的系統，要理解一整套的流程的話，是要經過一番折騰才行。我的角度是用linux 的...