因為電賽，買來匿名飛控研究一下，感覺相比其他的一下開源飛控，易開發性和穩定性都是比較好的，但就是比較貴…匿名ti版飛控是從32版改過來的，硬體上就換了個晶元，程式裡也有些東西都沒刪乾淨。整體上來說開源程度很高了，自己想改啥就改啥，不過就是光流內部是不開源的。這裡整理裡一下飛控框架，也是學習一下乙個飛控從頭到尾應該怎麼寫。
目錄
一、飛控框架
二、框架解讀
1.初始化
2.任務詢調
3.關鍵變數
框架中比較關鍵的幾個部分都用顏色標了一下，具體內容可以參考：匿名飛控ti版解析（1）【學習總結】
主要就可以分為兩部分，一部分初始化，一部分輪詢執行任務。輪詢執行任務中，一部分是解決輸入量的問題，包括程式控制、遙趕；一部分是解決反饋的問題，包括十軸感測器、光流、tof等；再一部分是pid控制部分，包括各個pid環；還有一些其他任務，輔助我們控制或者debug，包括數傳、燈語等
匿名沒有使用實時系統，而是直接用系統滴答定時器計時，隔1ms、2ms、6ms、11ms、20ms、50ms輪詢排程任務。用icm使能的1ms中斷來設定乙個標誌，檢視是否執行1ms任務，其他的都是計時到了則執行。這樣只是大致上隔這麼多少時間執行一下，時間上並不一定精準，但是影響不大。
結語：把這個飛控看了下來，感覺還是比較清晰的，就是裡面各種flag有點亂，其他還好。有些演算法也想改一下，現在自己加了基於視覺的位置環，也做了影象座標轉換等。但是感覺這些個感測器很不穩定啊，非常影響系統可靠性。
匿名飛控hid裝置除錯
軟體 bus hound，收費軟體，可以檢視hid裝置的vid和pid。開源庫 hidapi，直接包含 件和c檔案，不使動態鏈結庫的形式。開發環境 qt，vs2015 64bit編譯器 sources main.cpp mainwindow.cpp hid.c headers mainwindow....
匿名飛控的控制演算法
我這裡先摘抄一些別人的整理 這下面似乎是匿名官方的控制框圖 匿名的群裡看到別人給出的匿名的所有的pid引數，也基本可以看出他們有哪些環。也確實似乎是水平位置上除開姿態環只有速度環。姿態環是內環角速度環，外環速度環 位置似乎就位置速度環 這個和上面的那個總結的一樣 其實我之前也總結了，單純速度環就可以...
開源飛控學習 終身學習者的開源教育
開源飛控學習 我與open course ware的緊密合作始於2007年底。我們是由3名工程師組成的團隊，參加了由麻省理工學院規劃與建築學院組織的 耶路撒冷2050 競賽。在這場比賽中，我們必須想象耶路撒冷市可能在2050年面臨的問題，然後提出解決方案。那時，我們對城市規劃，公共政策和其他類似主題...