我這裡先摘抄一些別人的整理
這下面似乎是匿名官方的控制框圖
匿名的群裡看到別人給出的匿名的所有的pid引數，也基本可以看出他們有哪些環。也確實似乎是水平位置上除開姿態環只有速度環。
姿態環是內環角速度環，外環速度環
位置似乎就位置速度環（這個和上面的那個總結的一樣），其實我之前也總結了，單純速度環就可以實現室內定點了，位置環是除非你要循跡啥的，不過gps定點應該也需要位置環啊。我忽然發現，速度環就可以實現光流定點懸停這也是匿名跟我說的！！！！！！！
高度控制外環高度環，內環高度速度環
開源飛控 匿名飛控TI版解析（2）
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飛控演算法整理
主要就是飛行器姿態解算，卡爾曼濾波和pid了。這些詞一直聽人說，但就是沒人給我講解過原理。打算自學一下然後整理出來。途徑就是通過查詢部落格和解析現有 的演算法，來進行理解，原理的話需要掌握到乙個能直觀解釋的程度。具體包括卡爾曼濾波的原理，具體好像是什麼方差最小？跟概率論有關，正好最近考研數學就複習到...