pixhawk 學習總結2
pixhawk編譯環境搭建好，接下來就是要看
apm原始碼了。介紹給大家一款非常好用的
程式編輯器軟體source insight
，在windows
下看原始碼是最好不過了。
飛控系統是一套龐大的系統，要理解一整套的流程的話，是要經過一番折騰才行。我的角度是用linux
的分層架構去分析的，接下來就是我看**所理解和整理的飛控架構。
飛控架構分為3
層：飛行控制棧
(主要是姿態的控制)和
hal(
硬體抽象層
)屬於頂層應用，實時作業系統
(nuttx)
和底層驅動屬於底層，還有就是引導系統啟動的
bootloader。
我所負責的是底層和bootloader
，現在就來說說流程吧，從
bootloader
說起。
一．bootloader
原始碼：cpu
啟動過程
1.上電啟動：
extern (vector_table)
1）初始化堆疊指標 .initial_sp_value = &_stack,
2）硬體錯誤為阻塞 .hard_fault = hard_fault_handler,
3）中斷控制器 .irq =
4）系統的復位入口函式 .reset = reset_handler,
2.入口函式：
entry(reset_handler)
1）定義資料段 .data
和.bss
2）pre_main()（開啟協處理器）
3）main()
3.main函式：
main(void)
1）board_init()（開發板的初始化）
2）bootloader()（
nuttx
系統的設定）
nuttx
系統）
二．apm的原始碼：
nuttx
系統的啟動
1.bootloader引導進入
.vectors
向量表：
stm32_vectors.s
1）定義堆疊的大小
2）定義
stm32
的中斷向量表
3）入口函式是
entry(__start)
2.入口函式是
entry(__start) 1）
stm32
的配置和初始化 2）
nuttx
系統的入口函式
os_start()
3.系統入口函式
os_start() 1）
nuttx
系統的初始化 2）
nuttx
系統的啟動程序
os_bringup()
4.系統的啟動程序
os_bringup()
1）建立核心程序
2）建立使用者程序
a.建立
init
程序(main_t)config_user_entrypoint
io板 : config_user_entrypoint =user_start
fmu板:config_user_entrypoint = nsh_main
5.io板系統程序入口函式：user_start（沒有使用根檔案系統）
6.fmu板系統程序入口函式：nsh_main
（根檔案系統
binfs）
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