這是乙個can擴充套件幀的完整結構圖，針對剛入門的小夥伴來說。不需要每乙個元素都理解，思想的套路是讓大家先能看懂報文。至於其他的元素就在實際的工作中進行擴充套件學習。
擴充套件幀頭部有32位的仲裁字段，仲裁欄位中對於我們最有用的就是11位的識別符號和18位的拓展識別符號
這29位的資料就組成了我們通常所說的報文id，或者叫做pgn（parameter group number）。
以乙個常見的發動機報文id：0x18fef100為例
0x：表示報文以16進製制進行標識；
f1：表示ps，長度8個位，匯流排工程師根據實際需要進行定義，好比乙個人的姓；
fe：表示pf，長度8個位，匯流排工程師根據實際需要進行定義，好比乙個人的名字；
18：表示優先順序（priority），長度3個位，18對應的優先順序位6；
如上圖的結構，priority處於第27~29位，priority的二進位制表示位,對應到25~32這乙個位元組就是十六進製制的0x18
資料段
資料段用於存放，當前報文所要傳輸的資料。每一幀資料最大可以存放8個位元組，共64個位的資料。這64個位可以包含好很多個訊號，匯流排工程師需要定義每乙個訊號的起始位置、長度、解析度、偏移量。
以j1939-71為中eec1報文為例子，下半部分可以看到資料段包含了哪些訊號，在【parameter name】對他們進行描述。前面對應定義了該訊號的啟示位置【start position】與長度【length】。需要注意的【start position】以位元組為單位，如【1.5】表示第乙個位元組的第五個位。根據資料啟示位置與長度擷取出來的整數值成為原值
【spn】則是標準1939協議對該條訊號資料的解析規則的定義，為了讓大家容易搜尋，搜尋spn 190就能夠得到engine speed這條訊號的解析規則。最需要關心的就是這個解析度【resoultion】，偏移量【offset】。需要通過這兩個引數對原值進行運算，得到解析值
公式：解析值=原值*解析度+偏移量（用於接收）
原值=（解析值-偏移量）/解析度（用於傳送）
例子：設接收到的engine speed的原值為0x2ee0（十進位制12000）,求發動機實際轉速。
發動機轉時候=12000*0.125+0=1500rpm
注：實際定義協議中不需要有spn直接定**析與偏移即可。
zynq CAN中斷傳送J1939資料
1 手冊 認真翻譯上邊的一段話 示例 使用中斷的方式來想txfifo中寫入資料 在中斷模式中，寫操作可以持續直到can.isr txfll 產生乙個中斷。資料能夠持續寫入txfifo直到txfifo被寫滿。當txfifo寫滿的時候，can.isr txfll 和 can.sr txfll 被設定成1...
J1939 多包報文傳輸
以j1939 rc retarder configration 報文為例，19個位元組，需要分3條報文傳送。1 將要傳送多包報文之前先會廣播一條id為0x18ecff 形式的一條報文tpcm 以目前理解最後 為源位址，rc報文的話為0f 資料場會提示接下來將會傳送多少條報文，包含什麼資訊 rc 2 ...
DBC和J1939理解（也許不正確，探索階段）
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