can[control（controller）area network]是控制(器)區域網的簡稱
can是一種有效支援分布式控制或實時控制的序列通訊網路，最初由德國bosch公司80年代用於汽車內部測試和控制儀器之間的資料通訊。
目前can 匯流排規範已被國際標準化組織iso制訂為國際標準iso11898，並得到了motorola，intel ，philips等大半導體器件生產廠家的支援，迅速推出各種整合有can協議的產品。
目前can匯流排主要用於汽車自動化領域，如發動機自動點火、注油、複雜的加速剎車控制（asc）、抗鎖定剎車系統（abs）和抗滑系統等。
benz、bmw等著名汽車上已經採用can來滿足上述功能。在工業過程控制領域，can也得到了廣泛的應用。
can協議can匯流排採用分層結構，規範規定了任意兩個節點之間的相容性。包括電氣特件利資料解釋協議。
can協議可分為：目標層、傳送層、物理層。
目標層和傳送層包括了iso/osi定義的資料鏈路的所有功能。
目標層的功能包括：確認要傳送的資訊；
位應用層提供介面。
傳送層功能包括：資料幀組織：匯流排仲裁：檢錯、錯誤報告、錯誤處理。
can匯流排以報文為單位進行資訊交換，報文中含有標示符（id），它既描述了資料的含義又表明了報文的優先權。
can匯流排上的各個協點都可主動傳送資料。當同時有兩個或兩個以上的節點傳送報文時，can控制器採用id進行仲裁。
id控制節點對匯流排的訪問。傳送具有最高優先權報文的節點獲得匯流排的使用權，其他節點自動停止傳送，匯流排空閒後，這些節點將自動重發報文。
can支援四類資訊幀型別：
（1）資料幀 can協議有兩種資料幀型別標準2.0a和標準2.0b。兩者本質的不同在於id的長度不同。在2.0a型別中，id的長度為l l位；在2.0b型別中id為29位。
乙個資訊震中包括7個主要的域： 幀起始域——標誌資料幀的開始，由乙個顯性位組成。
仲裁域——內容由標示符和遠端傳輸請求位（rtr）組成，rtr用以表明此資訊幀是資料幀還是不包含任何資料的遠地請求幀。
當2.0a的資料幀和2.0b的資料幀必須在同一條匯流排上傳輸時，首先判斷其優先權，如果id相同，則非擴充套件資料幀的優先權高於擴充套件資料幀。
控制域——r0、r1是保留位，作為擴充套件位，dlc表示一幀中資料位元組的數目。
資料域——包含0～8位元組的資料。校驗域——檢驗位錯用的迴圈冗餘校驗域，共15位。
應答域——包括應答位和應答分隔符。正確接收到有效報文的接收站在應答期間將匯流排值為顯性電平。
幀結束——由七位隱性電平組成。
（2）遠端幀接受資料的節點可通過發遠端幀請求源節點傳送資料。
它由6個域組成：幀起始、仲裁域、控制域、校驗域、應答域、幀結束。
（3）錯誤指示幀由錯誤標誌和錯誤分界兩個域組成。接收節點發現匯流排上的報文有誤時，將自動發出「活動錯誤標誌」其他節點檢測到活動錯誤標誌後傳送「錯誤認可標誌」。
（4）超載幀由超載標誌和超載分隔符組成。超載幀只能在乙個幀結束後開始。當接收方接收下一幀之前，需要過多的時間處理當前的資料，
或在幀問空隙域檢測到顯性電平時，則導致傳送超載幀。
（5）幀間空隙位於資料幀和遠地幀與前面的資訊幀之間，由幀間空隙和匯流排空閒狀態組成。
幀間空隙是必要的，在此期間， can不進行新的幀傳送，為的是can控制器在下次資訊傳遞前有時間進行內部處理操作。
當匯流排空閒時can控制器方可傳送資料。
電氣引數及訊號表示
匯流排上的資料採用不歸零編碼方式（nrz），可具有兩種互補的邏輯值之一：顯性及隱性。can匯流排中各節點使用相同的位速率。
它的每位時間由同步段、傳播段、相位緩衝段1及相位緩衝段2組成。
傳送器在同步段前改變輸出的位數值，接受器在兩個相位緩衝段間取樣輸入位值，而兩個相位緩衝段長度可自由調節，以保證取樣的可靠性。
另外，can匯流排採用時鐘同步技術來保證通訊的同步。
can的主要技術特點
can網路上的節點不分主從，任一節點均可在任意時刻主動地向網路上其他節點傳送資訊，通訊方式靈活，
利用這一特點可方便地構成多機備份系統，can只需通過報文濾波即可實現點對點、一點對多點及全域性廣播等幾種方式傳送接收資料，
無需專門的"排程" can的直接通訊距離最遠可達10km（速率5kbps以下）；
通訊速率最高可達1mbps(此時通訊距離最長為40m)。
can上的節點數主要決定於匯流排驅動電路，目前可達110個；
報文識別符號可達2032種（can2.0a），而擴充套件標準（can2.0b）的報文識別符號幾乎不受限制。
can匯流排通過can收發器介面晶元82c250的兩個輸出端canh和canl與物理匯流排相連，
而canh端的狀態只能是高電平或懸浮狀態，canl端只能是低電平或懸浮狀態。
這就保證不會在出現在rs-485網路中的現象，即當系統有錯誤，
出現多節點同時向匯流排傳送資料時，導致匯流排呈現短路，從而損壞某些節點的現象。而且can節點在錯誤嚴重的情況下具有自動關閉輸出功能，
以使匯流排上其他節點的操作不受影響，從而保證不會出現象在網路中，因個別節點出現問題，使得匯流排處於「死鎖」狀態。
CAN匯流排協議
can control controller area network 是控制 器 區域網的簡稱 can是一種有效支援分布式控制或實時控制的序列通訊網路，最初由德國bosch公司80年代用於汽車內部測試和控制儀器之間的資料通訊。目前can 匯流排規範已被國際標準化組織iso制訂為國際標準iso118...
can匯流排協議（二）
can協議已經由iso標準化，有2個版本，如iso11898和iso11519 2，它們之間在資料鏈路層沒什麼不同，但是在物理層有些區別。1 關於iso11898 這個標準用於高速can通訊。開始的時候，資料鏈路層和物理層都在標準iso11898中規定，後來被拆分為iso11898 1 僅涉及資料鏈...
CAN匯流排協議簡介
can匯流排協議有can1.0 can2.0 can2.0a can2.0b can2.0b協議報文按照識別符號的長度不同，分為兩種格式 標準幀 11位識別符號 擴充套件幀 29位識別符號 其中擴充套件幀只適合於can2.0b can2.0b中為了適應不同的資料傳遞過程，定義了4種幀型別 資料幀 遠...