前言：公司做的是汽車電子，所以產品都是用can匯流排。然而作為硬體工程師我不畫板，作為軟體工程師我不程式設計，作為fpga工程師我也並不會用ip核。之前做過can匯流排的物理層測試，最近被派遣去用fpga實現can controller ，因此有了接下來一段時間對於can的部分知識的記錄。
壹-概述
1：物理層。
測試結果：
1）can匯流排傳輸介質的特徵阻抗值為120歐姆，
2）終端電阻的阻抗值為120歐姆，測試終端匹配，無相位反射。
3）支援匯流排長度40m
4）特徵電容
5）波特率比較常見的有33.33kb/s。 500kbit/s 位時間是2us
測試專案：電容值，電阻值，位時間，恢復時間，delay，容錯能力，故障模式，溫度
測試問題：關於各項測試的引數選擇
2：應用層
1）故障注入
2）各項命令的正常回覆（這個是軟體程式設計的事兒）
貳-can ip核
問題：can ip testbench的編寫。
can controller初始化需要配置的暫存器，初始化模式，正常工作所需要進行的操作步驟。
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