尤拉角的定義有許多不同的形式，為了方便使用，本文列出了ros中尤拉角的定義。為了增加可信度，本文直接採用原始碼中的注釋對ros tf中的尤拉角的定義進行說明。
在quaternion.h中，存在以下三種設定方法。
1 setrpy();
這個函式採用固定軸的旋轉方式，先繞定軸x旋轉（橫滾），然後再繞定軸y（俯仰），最後繞定軸z（偏航）。
從數學形式上說，這是繞定軸xyz矩陣依次左乘，即：r = r(z) r(y)r(x)的順序。由於是繞著定軸轉動，所以很直觀，便於人機互動。
/**@brief set the quaternion using fixed axis rpy
2 seteuler
這種方式是繞著動軸轉動，先繞y軸，在繞變換後的x軸，再繞變換後的z軸旋轉。
從數學形式上說，這是繞定軸yxz矩陣依次右乘，即：r = r(y)r(x)r(z) 的順序。
/**@brief set the quaternion using euler angles
3 seteulerzyx
與2相同，此種旋轉變換也是繞動軸旋轉，只不過次序為zyx，矩陣也是右乘，即r = r(z) r(y)r(x)。我們發現，這裡的r與1中的r的最終結果相同，所以1和3的定義最終是等價的。
/**@brief set the quaternion using euler angles
總結：ros中的尤拉角可以分為繞定軸和繞動軸的變換方式，函式沒有給出euler時，是按定軸轉動，矩陣依次左乘。若函式的名字中有euler，則表示為繞動軸轉動的方式，矩陣依次右乘。
tf中的靜態變換：
static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms
publish a static coordinate transform to tf using an x/y/z offset in meters and yaw/pitch/roll in radians. (yaw is rotation about z, pitch is rotation about y, and roll is rotation about x). the period, in milliseconds, specifies how often to send a transform. 100ms (10hz) is a good value.
static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_ms
這裡沒有說是繞固定軸旋轉，則預設是按照動軸的方式旋轉，即，
先繞z軸旋轉，
再繞新的y軸旋轉，
再繞新的x軸旋轉。
publish a static coordinate transform to tf using an x/y/z offset in meters and quaternion. the period, in milliseconds, specifies how often to send a transform. 100ms (10hz) is a good value.
記住啊，一定是按照z y x （eular zyx的順序變換的）
ROS tf2的內容結構
tf2 tf庫，它是所有功能概念上的總稱，接下來的都是在它的命名空間下 tf2 converts.h 資料型別轉換，是模板功能，也就是給其他具體型別的轉換提供了介面。tf2 geometry msgs.h 使用tf2 converts.h 裡的介面，也就是具體成 geometry msgs資料型別之...
尤拉角的詳解
關於旋轉永遠是做遊戲的難點和混亂點。我們知道表示乙個旋轉有多種方式，簡單的尤拉角，複雜點的四元數，再複雜點的矩陣。之前接觸unity可以用四元數和尤拉角兩種方式表示旋轉，最近一直研究虛幻引擎，目前只看到了尤拉角這一種旋轉方式。尤拉角是表達旋轉的最簡單的一種方式，形式上它是乙個三維向量，其值分別代表物...
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