關於旋轉永遠是做遊戲的難點和混亂點。我們知道表示乙個旋轉有多種方式，簡單的尤拉角，複雜點的四元數，再複雜點的矩陣。之前接觸unity可以用四元數和尤拉角兩種方式表示旋轉，最近一直研究虛幻引擎，目前只看到了尤拉角這一種旋轉方式。
尤拉角是表達旋轉的最簡單的一種方式，形式上它是乙個三維向量，其值分別代表物體繞座標系三個軸(x,y,z軸）的旋轉角度。這樣的話，很容易想到，同樣的乙個三維向量，代表了繞x，y，z的旋轉值，先進行那個旋轉是否對結果有影響呢？顯然是有影響的，可以拿著你的手機試一下，不同的旋轉順序會代表不同的旋轉結果。所以，一般引擎都會規定自己的旋轉順序。
下面三張**形象的表示了尤拉角的旋轉方式。第一張是繞x軸旋轉pitch，第二張繞y軸旋轉yaw，第三張是繞z軸旋轉roll。
繞三個軸的旋轉值pitch，yaw，roll來自航空界的叫法，翻譯為俯仰角，偏航角，翻滾角，非常形象。它們不一定如上所述，一定分別代表繞x，y，z的旋轉值。
從英文意思出發，roll:是卷；滾動，轉動；輾的意思；
yaw是（火箭、飛機、宇宙飛船等）偏航的意思；
pitch是傾斜；投擲；搭帳篷；墜落的意思；
所以，roll：是翻滾的意思是，就是繞著機身所在的那個軸 a (z);
yaw：是偏航的意思，偏航就是繞著重力方向為軸 y ;
pitch：是偏航俯仰的意思，即傾斜、墜落的意思，墜落就是以翅膀所在的直線為軸（x）發生旋轉。
另外值得注意的是，pitch值是不能超過90度，這裡牽扯到了萬向鎖的知識，不再多說，網上很多討論。
下面這張圖是以攝像機的角度來闡述尤拉角的，可以加深理解。可以看到，pitch，yaw，roll在這裡並不是常見的代表繞x，y，z的旋轉值。
尤拉角的詳解
關於旋轉永遠是做遊戲的難點和混亂點。我們知道表示乙個旋轉有多種方式，簡單的尤拉角，複雜點的四元數，再複雜點的矩陣。之前接觸unity可以用四元數和尤拉角兩種方式表示旋轉，最近一直研究虛幻引擎，目前只看到了尤拉角這一種旋轉方式。尤拉角是表達旋轉的最簡單的一種方式，形式上它是乙個三維向量，其值分別代表物...
尤拉角的概念理解和尤拉角旋轉矩陣推導
尤拉角用來計算空間中剛體的旋轉位置，目的是改變剛體的朝向.具體來說,空間中有乙個點p和一根軸k，點p繞軸k旋轉 角度到p 求p 的座標.這就是尤拉角要解決的問題.只不過,尤拉角將1個點繞1根軸旋轉1個角 轉化為 1個點繞3個軸連續旋轉3個角 尤拉角的最終目的是為了改變剛體的朝向,剛體可以看做向量的集...
尤拉角演示程式
2009 09 23 19 07 1836人閱讀收藏 舉報用尤拉角可以很方便直觀的表示方位的變換,他的三個引數 head,pitch,roll 分別表示三個方向的變換，如head變就相當於搖頭，pitch就相當於點頭。roll相對與側頭 尤拉角優點 1.容易使用，很直觀，容易理解 2.表示占用很少空...