基於表面的3d識別定位，即在乙個3d 場景下，用3d表面模型去識別零件，得到零件的pose，這個pose是基於3d場景座標系的。
模型可以用solidworks軟體畫，儲存成.stl格式，也可以是程式生成的。
讀入檔案然後生成3d表面模型：
file:='零件模型的位址及名稱'
*『mm』也可以是'm','dm',設定成和後續3d scene的讀入一致即可
read_object_model_3d (file, 'mm', , , objectmodel3dmodel, status)
create_su***ce_model (objectmodel3dmodel, 0.03, , , sfm)
讀入3d場景：
*3d場景可以是.ply等型別的點雲
name:='3d點雲的位置和名字'
read_object_model_3d(name, 'mm', , , objectmodel3d, status)
接下來識別：
*可以詳細設定引數
find_su***ce_model (sfm, objectmodel3d, 0.02, 0.6, 0.3, 'true', , , pose, score, su***cematchingresultid)
展示結果：
objectmodel3dresult :=
for index2 := 0 to |score| - 1 by 1
if (score[index2] < 0.11)
continue
endif
cpose := pose[index2 * 7:index2 * 7 + 6]
* rigid_trans_object_model_3d (objectmodel3dmodel, cpose, objectmodel3drigidtrans)
objectmodel3dresult := [objectmodel3dresult,objectmodel3drigidtrans]
endfor
message[1] := 'found ' + |objectmodel3dresult| + ' object(s) in ' + timeformatching1$'.3' + 'ms'+' without remove noise'
scorestring := sum(score$'.2f' + ' / ')
message[2] := 'score(s): ' + scorestring
numresult := |objectmodel3dresult|
tuple_gen_const (numresult, 'green', colors)
tuple_gen_const (numresult, 3, radii)
indices := [1:numresult]
* dev_clear_window ()
visualize_object_model_3d (windowhandle, [objectmodel3d,objectmodel3dresult1], , , ['color_' + [0,indices],'point_size_0'], ['gray',colors,1.0], message, , instructions, poseout)
還可以提前對3d場景資料進行去噪，平滑等預處理，在生成模型和進行識別時，可以根據需要設定不同引數來提高精確度或者加速識別。
另外halcon18.05的新功能，能限定零件的位姿和對稱性來加速識別。
Halcon中的3D技術
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