ros入門 5 ros中的一些編譯彙總

2021-08-20 08:07:53 字數 2081 閱讀 6383

主要介紹ros中庫的編譯以及呼叫，第三方so庫的呼叫，依賴其他package中messages/services/actions檔案（需要msg.h等先生成）的問題。

庫名稱為autodrive_common，對應標頭檔案在include目錄下，需要在catkin_package中新增include_dirs和libraries，表示當前package（autodrive_common）對外提供的庫以及標頭檔案。

project


(autodrive_common)


catkin_package


(include_dirs include


libraries autodrive_common)
新增庫相關編譯，庫由string_tokenizer.cc生成。

add_library


(autodrive_common src/string_tokenizer.cc)
如何呼叫libautodrive_common.so？

在package.xml中新增對autodrive_common package的build和run depend，

autodrive_commonbuild_depend>


autodrive_commonrun_depend>
在需要呼叫庫的package的cmakelists.txt中在find_package中將autodrive_common作為catkin的components，然後就可以找到autodrive_common對外export的標頭檔案$和庫$。

find_package( catkin required components


autodrive_common)


include_directories(


include$)


target_link_libraries(planning_node $)
對某些不開源的第三方庫的使用，例如libcancmd.so，將其放到package下的lib目錄下，標頭檔案放置在include目錄下，

#找到頭檔案目錄


include_directories(


include


)#指定庫所在的目錄


link_directories(lib)


#應用程式prog鏈結cancmd庫


target_link_libraries(prog cancmd )
對於將msg統一放在乙個package中進行管理的情況，其他package在編譯時需要先將該msg對應的package先編譯生成對應的標頭檔案。假如專門管理msg的package名為msgpackage。

#利用find_package將msgpackage設定為catkin的components,


find_package(catkin required components msgpackage)


add_executable(message_program src/main.cpp)


#設定message_program的依賴為$


add_dependencies(message_program  $)
那麼$是什麼？在cmakelists.txt中我們可以利用message()函式去debug，例如，

都是些形如package_name_generage_messages_cpp的flag，所以對msg/service等的依賴，既可以使用package_name_generage_messages_cpp這種形式，也可以一勞永逸的通過find_package和catkin_exported_targets進行設定。

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