1imu.msg 陀螺儀資料
加速度m/s2，旋轉速度rad/s，
（1）header header 時間戳與座標系 （2）geometry_msgs/quaternion orientation 四元數表示方向 （3）float64[9] orientation_covariance協方差 （4）
geometry_msgs/vector3 angular_velocity 角速度 （5）float64[9] angular_velocity_covariance 角速度協方差 （6）geometry_msgs/vector3 linear_acceleration 線性加速度（7）float64[9] linear_acceleration_covariance 線性加速度的協方差
2joy.msg 遙控器輸出資料
（1）header header 時間戳 （2）float32 axes 軸反饋 （3）int32 buttons 按鈕反饋
3 laserscan.msg
線雷射（1）header header 第一束光線獲取的時間戳，frame_id 中，角度增益正向為z軸逆時針旋轉，0角度為x軸正向
（2） float32 angle_min， float32 angle_max ，float32 angle_increment
起始角，結束角度，角度增益 （rad）
（3）float32 time_increment 兩次測量之間的時間差（s），用於雷射攝像頭移動時，3d點的插入
（4）float32 scan_time 兩次掃瞄之間的時間差（s）
（5）float32 range_min，float32 range_max 雷射測距儀的最小距離、最大距離 （m）
（6）float32 ranges 距離陣列（m）
（7）float32 intensities 強度陣列（沒有）
4pointcloud.msg 3d點雲 加入可選額外資訊
（1）header header （2）geometry_msgs/point32 points 點雲集座標 （3）channelfloat32 channels 每個通道有相同的元素數目
channelfloat32包含：（1）string name 通道名稱，資料的意義 如果是rgb，彩色uint8（r，g，b）資料 ； 如果是u,v，在左側影象中的行和列 ，如果是intensity，代表雷射或者畫素灰度 ；如果是distance，則代表深度（2） float32 values 與點雲集意義對應
5pointcloud2.msg nd點雲
，可能包含法向量、強度等。點資料儲存在二進位制blob中，布局描述在fields陣列中，可能是2d影象的有序點雲（kinect，深度攝像頭，雙目立體視覺，飛行時間法的雷射），或1d點雲（無組織的）
（1）header header （2）uint32 height，uint32 width 如果是無序點雲，高1，寬點的數目 （3）pointfield fields 通道和布局 （4）bool is_bigendian # 資料是否bigendian? （5）uint32 point_step #點的大小（bytes） ，uint32 row_step # 列的大小（bytes），uint8 data # 實際點資料， (row_step*height)
（6）bool is_dense #是否稠密，如果沒有無效點，則稠密 true if there are no invalid points
pointfield.msg 包含 uint8 int8 = 1 ，uint8 uint8 = 2，uint8 int16 = 3，uint8 uint16 = 4，uint8 int32 = 5，uint8 uint32 = 6，uint8 float32 = 7，uint8 float64 = 8
string name ，uint32 offset #與起始點的偏移uint8 datatype # 列舉資料型別 uint32 count #多少個元素
5jointstate.msg 關節狀態（由扭矩控制的關節）
（1）std_msgs/header header（2）string name （3）float64 position 位置（m或rad） （4）float64 velocity速度（m/s或rad/s） （5）float64 effort 力（nm或n）
感測器的一些型別列表
感測器型別列表 sensor.type accelerometer 加速計感測器 sensor.type gyroscope 迴轉儀感測器 sensor.type light 光感測器，動態控制螢幕亮度 sensor.type magnetic field 磁場感測器 sensor.type ori...
ROS使用Xsens感測器
xsens感測器廣泛應用於機械人，在 機械人姿態量測或slam中重要的器件。本篇文章主要講述xsens感測器在ros下的使用。筆者使用的xsens型號為mti 30。首先安裝xsens的驅動 hydro 版本。在功能包下的src資料夾下建立cpp檔案 工作空間與功能包建立請參考博文 ros節點訂閱與...
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