gdc 2010 session：physics for programmers，erin catto：computing distance，pdf
erin catto是二維物理庫box2d的開發者
內容：1）點和基本形狀的距離計算；2）點和複雜幾何體的距離計算（gjk）；3）複雜幾何體之間的距離計算
2d世界中距離的計算的幾個重要的點：
點-線段、點-三角形的距離計算依賴於：barycentric coordinate ，voronoi region；
點-多邊形的距離計算依賴於點-線段和點-三角形
多邊形-多邊形的距離計算可退化為點-多邊形的距離計算
點的重心座標（barycentric coordinate）是線段或三角形頂點對該點的影響權重，計算出點-線段、點-三角形的barycentric coordinate
計算三角形的重心座標：
平面上的所有點對線段、三角形的barycentric coordinate的值定義了線段、三角形的voronoi regions；
線段的voronoi region：
三角形的voronoi region：
用點的barycentric coordinate獲得voronoi region，並獲得與該點距離最短的頂點、邊並判斷是否在形內，從而獲得線段或三角形上距離點的最近點，並計算距離
計算點-convex的距離即是找到最近的******x（二維空間中即點、線段或三角形）上的最近點
gjk演算法用於找到convex多邊形上的最近點，由gilbert, johnson, and keerthi共同發明；演算法思路是不斷找到當前******x上的最近點，並根據search direction找到support point，使用support point構造更優的******x
support point：給出點集和方向，在這個方向上最遠的點是這個點集的support point
gjk演算法偽**
由於non convex頂點永遠不會成為support point（任意方向上都有更遠的點），。。。
gjk演算法可以計算點-convex，可以通過將convex-convex轉化為點-convex來計算
閔可夫斯基差（minkowski difference）：
convex x和convex y的minkowski difference的convex hull z有兩個特殊性質：
性質1：x-y的距離等於原點o-z的距離
性質2：z在d方向上的support point永遠來自於x、y分別在-d、d方向上support point的差
計算x-y的距離過程中，不需要真正將minkowski difference的convex hull z計算出來，只需要修改計算support point的函式即可
box2d 碰撞過濾
原帖 碰撞篩選就是乙個防止某些形狀發生碰撞的系統。按照具體需求設定哪些物體跟那些物體發生碰撞，跟哪些物體不發生碰撞。box2d通過種群跟組索引支援碰撞篩選。組索引比較簡單，設定其shapedef的groupindex值即可，例如boxdef.filter.groupindex 1。通過groupin...
Box2D學習筆記
box2d是乙個用於遊戲的2d剛體 庫，程式設計師可以在他們的遊戲裡使用他們，也可以是的自己的物體運動的更可信。讓他看起來更加接近現實。物理引擎是乙個程式性的動畫系統。而不是由動畫師去移動物體。這一切都是建立在牛頓力學的基礎之上。box2d最初是用c 來寫的，之後有被多種語言所實現。box2d中的核...
BOX2d繪製曲線
來自天地會的 wkyjoey同學 問道如何做乙個重力大師遊戲 如下圖 這裡要特意表示一下歉意，最近一直忙於工作，沒有及時更新教程。對於重力大師遊戲 試玩之後，不難發現，我們在執行時可以建立的剛體有兩種，線條剛體和多邊形剛體。今天我們來一起研究一下線條剛體的建立。多邊形剛體會在下次教程中討論。這裡我們...