要理解萬向鎖，如果從定義上去解釋，那理解起來會非常困難，我們不如從萬向鎖會導致什麼問題入手。
萬向鎖其實是就是導致物體的旋轉不按我們的意願進行轉動，如乙個人體，從站立到平躺，只需乙個軸的動動可以完成，但由於萬向鎖，這個軸被鎖定了，所以需要另外兩個軸的運
動才可以輔助完成轉動，目的一樣能達到，但這個過程的運動變得和我們想象的運動不相符，所以萬向鎖並不是不能表示空間中的某個角位移，而是因為萬向鎖，角位移之間的插值變得不如意，那麼萬向鎖是怎麼出現的呢？第二個旋轉的角度為90度的時候，使用第乙個軸與第三個軸相重合，這是從感性的角度去認識這個現象，如果從數學的角度去解釋，那就是cos90=0
這樣矩陣r的最右下角的元素為0，使得其中的乙個分量消失，要想達到預期的旋轉效果，就必須轉動另外兩個角，於是就出現了奇異的旋轉過程。
尤拉角與萬向節鎖的理解
參考文章 概念 unity 3d尤拉角的旋轉順序 父子關係 是y x z。即旋轉y軸x和z軸都變，旋轉x軸只有z軸變化，旋轉z軸其它軸不變。再解釋說明前，先說明一些座標概念。模型座標系 及模型匯入時的座標系，通過此座標系記錄模型頂點等的位置。世界座標系 主要作用是表示模型與模型間的相對位置。慣性座標...
尤拉角中萬向鎖問題簡單理解
尤拉角提供了一種非常直觀的方式來描述旋轉 它使用了三個分離的轉角，把乙個旋轉分解成三次繞不同軸的旋轉。我們以zyx定義旋轉方式，且繞旋轉之後的軸旋轉，即先繞z軸旋轉，再繞y軸旋轉，最後繞x軸旋轉。zyx轉角相當於把任意旋轉分解成以下三個軸上的轉角 1.繞物體的z軸旋轉，得到偏航角 yaw 2.繞旋轉...
尤拉角表示方位與萬向鎖問題
用尤拉角表示方位將會比矩陣更加的直觀而且易於使用，尤拉角的基本思想是將角位移分解為繞三個互相垂直軸的三個旋轉組成的序列.那麼這個三個互相垂直的軸是如何定義的呢?其實任意三個軸和任意順序都是可以的,但是最常用的就是使用笛卡爾座標系並且按照一定順序組成的旋轉序列.最常用的約定,就是所謂的 heading...