參考文章：
概念：unity 3d尤拉角的旋轉順序（父子關係）是y-x-z。即旋轉y軸x和z軸都變，旋轉x軸只有z軸變化，旋轉z軸其它軸不變。
再解釋說明前，先說明一些座標概念。
模型座標系---及模型匯入時的座標系，通過此座標系記錄模型頂點等的位置。
世界座標系---主要作用是表示模型與模型間的相對位置。
慣性座標系---和模型座標系原點相同，但是座標軸的方向和世界座標系相同，作用應該是模型到世界變換的橋梁吧。
產生萬向節鎖的主要原因是：因為y軸變換將影響x和z軸，因為有軸處在變換的最頂層（y-x-z），最主要的是y軸變換是模型在慣性座標裡變換，而其他軸的變換是在模型軸變換。所以就會出旋轉面共面（萬向鎖）的情況
計算機旋轉模型時模型的變換都是（0,0,0）開始變換
某網友總結的到位：
萬向節鎖，最蛋疼的是，繞y軸的旋轉，是以慣性座標系的y軸來，而x 和 z軸的旋轉卻按照模型的本地座標系來旋轉，這樣蛋疼的旋轉規則產生了萬向節鎖問題，但是如果x，y，z軸的旋轉都以同乙個座標系（慣性或本地座標系）的軸為旋轉軸，那麼就不會有萬向節鎖問題。 萬向節鎖貌似其實乙個工程學的實際問題，這種奇葩的旋轉規則由陀螺儀的結構產生，
尤拉角與萬向節死鎖
d3dxmatrix d3dxmatrixrotationyawpitchroll d3dxmatrix pout,float yaw,繞y軸的轉動角 float pitch,繞x軸的轉動角 float roll 繞z軸的轉動角 the order of transformations is rol...
初識尤拉角與萬向節死鎖
先引wiki上的定義 尤拉角 由三個角度組成，在特定座標系下用於描述剛體的orientation.簡單來說，就是繞乙個三維座標系統下的三個基軸旋轉三個角度，可以用來表示物體通過各種繞七繞八的轉，最終轉到的那種形態 orientation 這裡的orientation我不知道該怎麼翻譯，指的是物體的 ...
萬向節鎖 Gimbal Lock 的理解
目錄我直接丟擲結論 gimbal lock 產生的原因不是尤拉角也不是旋轉順序，而是我們的思維方式和程式的執行邏輯沒有對應，也就是說是我們的觀念導致這個情況的發生。首先我們看一下尤拉角的定義 用一句話說，尤拉角就是物體繞座標系三個座標軸 x,y,z軸 的旋轉角度。在這裡，座標系可以是世界座標系，也可...