對於萬向鎖這個東西，很久都沒理解，找了很多資料，最後終於應該是被我明白，自我感覺很多教程沒有突出重點，或者我們沒有意識到他的重點在哪。
發現的另外一篇比較易懂的則是：
這篇部落格可以說是對後者的詳解，兩者可以參考。
什麼是尤拉角？
用一句話說，尤拉角就是物體繞座標系三個座標軸(x,y,z軸）的旋轉角度。
1，靜態：即繞世界座標系三個軸的旋轉，由於物體旋轉過程中座標軸保持靜止，所以稱為靜態。
2，動態：即繞物體座標系三個軸的旋轉，由於物體旋轉過程中座標軸隨著物體做相同的轉動，所以稱為動態。
對於分別繞三個座標軸旋轉的情況，下述定理成立：
物體的任何一種旋轉都可分解為分別繞三個軸的旋轉，但分解方式不唯一。如：
假設繞y軸旋轉為heading，繞x軸旋轉為pitch，繞z軸旋轉為bank，則先heading45°再pitch90°等價於先pitch90°再bank45°。想要理解萬向鎖，這句話就是重點！！！
以unity為例進行詳解：
乙個物體的初始旋轉是(0,0,0)，一幀旋轉5度，第一次旋轉目標是(0,5,0)，第一次旋轉到這個位置之後，又想讓他旋轉到(0,10,0)，這時候他會怎麼旋轉？直接由(0,5,0)旋轉5度到(0,10,0)？不是的，雖然他現在的位置是(0,5,0),但是他還是會從(0,0,0)開始，從(0,0,0)旋轉到(0,10,0)。也就是每次旋轉都是由(0,0,0)開始旋轉的。如果我又想讓他旋轉到(5,10,0)怎麼辦呢？先旋轉到(5,0,0)再旋轉到(5,5,0),再到(5,10,0)？不對！這就是理解萬向鎖的關鍵了，注意看上面加紅字，先heading->pitch->bank,也就是旋轉順序是固定的，y是heading，所以應該先旋轉y軸，再旋轉x軸，最後旋轉z軸。
接下來就是理解為什麼會出現軸共面的現象，先在unity中看下物體如何旋轉。
為了方便之後觀察，讓物體座標系與慣性座標系重合，並且繪製慣性座標系。
我們先讓物體旋轉至(45,45,0)，之後我們想要讓他旋轉到(45,80,45)。注意上面所說，不是由(45,45,0)直接沿著y軸旋轉35度直接為(45,80,45)而是從(0,0,0)先到(0,80,0)再到(45,80,0)。所以當物體在(45,45,0)時旋轉至(45,80,0)時是先由(0,0,0)時的y軸旋轉，而(0,0,0)時候的y軸與慣性座標系是重合的，所以也就是可以說按照慣性座標系的y軸旋轉，再進行其他旋轉。看下圖y變換是否是沿著慣性座標系的y軸也就是物體(0,0,0)時候的y軸旋轉。
而萬向鎖的產生則是兩個軸共面，unity中最簡單的萬向鎖就是先讓x軸旋轉90度，此時z軸與物體旋轉為(0,0,0)時候的y軸(也是慣性座標系y軸)重合了，由圖可以看出，所以如果想在(90,0,0)改變y軸時，是以其(0,0,0)旋轉時候的y軸旋轉，也就是慣性座標系y軸，而此時z軸與其重合了，兩個軸共面，產生萬向鎖現象。
注意：旋轉順序並不一定是y->x->z，不同的地方可能有不同的規定，但不管怎麼樣，萬向鎖現象一定會出現的。
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