我們研製微創手術機械人系統，系統示意如下：
手術機械人系統中，包含乙個用於遙操作的主控端，主控端上有兩台使用者互動裝置（forcedimension公司的omega.7），乙個3d顯示器，乙個輔助顯示器（觸控螢幕），以及一些按鈕和踏板。
3d顯示器（及3d攝像頭）可以由某乙個公司提供全套的軟體、硬體解決方案，整合即可。
主控端的軟體是真正主要需要由自己來研發的，具體功能需要包括：
1）採集ogema.7裝置的當前姿態（usb連線，該公司提供驅動），通過udp傳送給從動端機械人；
2）在輔助顯示器上顯示兩塊資訊，乙個是狀態顯示介面，另乙個是**從動端機械人的當前姿態；需要接收從動端機械人發回來的實時資訊，更新在狀態顯示介面上，並畫出更新後的從動端機械人姿態。
3）收集按鈕開關、腳踏開關、觸控螢幕按鍵訊號等，通過邏輯整理後以udp傳送給下位機。
輔助顯示器上的文字資訊、狀態變數，以及相關ui介面設計等，可以符合系統的整體實施流程。
3d**應該基於opengl庫，介面應該基於qt庫，這兩個都是跨作業系統的。
歡迎指正。
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小白的福音 零基礎入門機械人作業系統ROS
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