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本教程將展示如何在兩台機器上使用ros系統，詳述了使用
ros_master_uri
來配置多台機器使用同乙個master。
tutorial level:
intermediate
next tutorial:
自定義訊息型別 目錄
概述跨機器執行的 talker / listener
啟動 master
啟動 listener
啟動 talker
反向測試
執行出錯
譯者注
ros設計的靈魂就在於其分布式計算。乙個優秀的節點不需要考慮在哪台機器上執行，它允許實時分配計算量以最大化的利用系統資源。(有乙個特例——驅動節點必須執行在跟硬體裝置有物理連線的機器上）。在多個機械人上使用ros是一件很簡單的事，你只需要記住一下幾點：
假如說我們希望在兩台機器上分別執行talker / listener， 主機名分別為
marvin 和 hal.登陸主機名為marvin的機器,你只要:
ssh marvin
同樣的方法可以登陸hal.
我們需要選擇一台機器執行master，這裡我們選hal. 啟動master的第一步是:
ssh halroscore
接下來我們在機器hal上啟動listener, 並配置ros_master_uri，這樣就可以使用剛剛啟動的master了:
現在我們要在marvin 機器上啟動talker，同樣通過配置ros_master_uri來使用hal機器上的master:
小驚喜: 現在你可以看到機器hal上的listener正在接收來自marvin機器上talker發布的訊息。
請注意，talker / listener啟動的順序是沒有要求的， 唯一的要求就是master必須先於節點啟動。
現在我們來嘗試一下反向測試。終止talker和listener的執行，但仍然保留master在機器
hal上，然後讓talker和listerner交換機器執行。
首先，在機器marvin啟動listerner:
然後在機器hal上啟動talker:
如果沒有取得如上預期的效果，那麼很有可能是你的網路配置出錯了。參考ros/networksetup重新配置你的網路。
根據譯者的嘗試，如果你想取得如上預期效果，你還需配置ros_ip為當前的區域網ip位址。(利用ifconfig指令可以檢視你當前的ip位址）。其次，很有可能你的主機名不能夠被其他機器解析，所以保險的方法是利用 ssh hostname@local_ip的方式進行登陸(如ssh [email protected]
)。再者，ros_master_uri最好也用執行master的那台機器的ip位址來替換主機名（如：export ros_master_uri=
)
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