初學ROS總結

初步總結一下自己對ros的認識，遇到的坑以及相應的解決辦法。

首先介紹一下我的電腦配置，win10系統，裝虛擬機器ubuntu16.04，ros版本kinetic.

第一步是ubuntu的使用，如果不熟悉ubuntu的話，可以去乙個叫實驗樓的**上學習ubuntu的基本操作，命令。

第二部ros的安裝，按照創客智造上面的操作步驟就可以完成安裝了，但是使用過程中遇到了兩個問題，都是和gazebo有關，

export svga_vgpu10=0
export libgl_ always_software=0

加上第二行**可以減小 coredump發生的概率。

第三使用的ide是roboware,關於roboware的教程很多，但是有幾個注意的點，

這個小按鈕可以record topic.

這兩個按鈕可以切換活動包

這裡可以安裝包以及對沒有安裝的包進行安裝。之前從github上面轉殖的**在本地一直編譯不過去，很久找不到原因，後來才發現自己轉殖錯了，在git clone 的時候，加上-b 引數轉殖正確的分支，我的就是 git clone -b branch gitsource.

第四部分，ros的基本概念是執行單元是node,通過topic,service,actonlib等進行通訊。

rviz只是ros的乙個展示資料的乙個工具，僅僅用來展示二維或者三維資料。

gazebo是乙個**環境，用來模擬真實的環境。

學習ros一定想要建立乙個模型，並且在ros中控制它。首先學習urdf來建立機械人模型，urdf主要包括兩部分，乙個是link(肢體),另外乙個是joint（關節）,link通過joint鏈結在一起，joint有一些固定的型別，不同的型別就不同的引數配置。這裡需要注意的是link之間的相關位置計算。每個link對應乙個座標系，不同的link的座標系的轉換通過joint,joint不僅定義了關節的型別，還有joint 的parent和children 之間的座標系轉換， gazebo裡面簡單的shape存在固定的中心，link有乙個origin屬性，像這樣

這個屬性定義了關節在自己的座標中的偏移和轉向。r代表繞x軸旋轉的弧度，p代表繞y軸旋轉的弧度，y代表繞z軸旋轉的弧度。

joint中也存在這個屬性，

像這樣。

rviz中存在乙個外掛程式叫robotmodel,他會從 rosparams中獲得robotdescption（urdf文字）引數，進行展示，並且監聽不同link之間的tf轉換訊息，你可以啟動joint_state_publisher,robot_state_publisher節點，他也會去讀取robotdescption引數，然後展現出乙個介面，來發布tf變換到rviz的robotmodel外掛程式中進行展示，rviz中就可以展示出相應的效果出來。

gazebo中渲染機械人並且控制它，

模型中一定要存在這個外掛程式，這件外掛程式的作用官網上寫的是鏈結ros和gazebo，

class gazeboroscontrolplugin : public gazebo::modelplugin
// create the controller manager
ros_debug_stream_named("ros_control_plugin","loading controller_manager");
controller_manager_.reset
(new controller_manager::controllermanager(robot_hw_sim_.get(), model_nh_));
// listen to the update event. this event is broadcast every simulation iteration.
update_connection_ =
gazebo::event::events::connectworldupdatebegin
(boost::bind(&gazeboroscontrolplugin::update, this));

關於控制器更新的細節，我也有待更加深入的學習，

控制gazebo中乙個關節的過程是，首先有乙個urdf檔案，配置好關節的物理引數，配置好關節的transmission資訊,

類似

transmission_inte***ce/******transmission 1 hardware_inte***ce/effortjointinte***ce

關節主要是配置hardwareinte***ce介面，介面型別主要有三種，力介面，速度介面，位置介面，分別控制關節的力，速度，位置。然後載入實現指定介面的控制器資訊到ros的引數伺服器中，gazebo節點就會監聽相應關節的command話題，就可以發布引數到指定話題來達到控制關節的目的。

學會控制關節之後就是slam，建圖演算法訂閱/scan話題等後發布map話題，表達演算法建的圖，move_base得到map資訊，然後根據acml演算法等進行定位，然後告訴move_base乙個目標點，move_base就會構建乙個通向目標的路徑，並且發布控制速度和轉向資訊，根據速度，轉向資訊就可以達到設定的目標點了，大致過程就是這樣的。

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