完成ros、orocos_toolchain、rtt_ros_integration三個部分的安裝後，開始構建orocos元件。
使用ocl指令碼構建orocos的catkin編譯包：
cd ~/ws/underlay/src
rosrun ocl orocreate-catkin-pkg hello_world
orocos的catkin編譯包結構如下：
my_orocos_pkg
├── cmakelists.txt
├── package.xml
├── include
│ └── my_orocos_pkg
└── src
此時直接編譯不能通過，因為無法通過orocos_typegen_hearders()生成.so檔案，因此需要修改cmakelist.txt檔案如下：
...#orocos_typegen_headers(include/hello_world/hello_world-types.hpp) # ...you may add multiple header files...1、修改cmakelist.txt檔案如下：
...find_package(orocos-rtt quiet)
if (not orocos-rtt_found)
message (fatal_error "\ncould not find orocos. please use the shell command\n 'source orocos_toolchain/env.sh' and then run cmake again.")
endif()
find_package(catkin required components
rtt_ros
)
...orocos_generate_pkg(include_dirs include
depends rtt_ros
depends rtt_std_msgs
)第二步是在生成編譯結果時新增依賴項。
2、修改package.xml檔案如下：
...rtt
orogen
ocl rtt_ros
rtt_roscomm
rtt_std_msgs...
oclrtt_ros
rtt_roscomm
rtt_std_msgs...
修改hello_world-component.hpp檔案如下：#ifndef orocos_hello_world_component_hpp
#define orocos_hello_world_component_hpp
#include #include #include #include #include class hello_world : public rtt::taskcontext;
#endif
#include "hello_world-component.hpp"
#include #include hello_world::hello_world(std::string const& name) : taskcontext(name)
//set the priority and period
this->setactivity( new rtt::activity(0, 0.001));
//add output port to hello_world component
this->ports()->addport("out_port", outport);
outport.createstream(rtt_roscomm::topic("/chatter"));
std::cout << "hello_world constructed !" import("rtt_std_msgs")
import("hello_world")
print.ln("script imported hello_world package:")
displaycomponenttypes()
loadcomponent("hello_world_task", "hello_world")
print.ln("script created hello component with period: " + hello_world_task.getperiod() )
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