1.建立工作空間
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_make
自動生成build和devel兩個資料夾
source devel/setup.bash
echo $ros_package_path
source 只能在當前終端生效,希望所有終端生效需要加入環境變數
echo "source/workspace/devel/setup.bash" >> ～/.bashrc
2.建立功能包
不允許在某個功能包中巢狀其他功能包，多個功能包必須平行放置在**空間
catkin_creat_pkg [depend1] [depend2] [depend3]
例如：建立learning_communication功能包，該包依賴於std_msgs、roscpp、rospy
進入**空間
cd ~/catkin_ws/src
catkin_creat_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
成功後包含package.xml和cmakelists.txt檔案
同一工作空間，不允許同名功能包
執行烏龜程式方法
需要分別開啟3個終端
終端1 roscore
終端2 rosrun turtlesim turtlesim_node
終端3 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
ros海龜例子
參考 1，小海龜例子 注意 請確定是否是在新的終端 重新開啟乙個終端 執行。1 在新的終端開啟roscore roscore 如果出錯，請確定關閉所有ros命令或者路徑，重試。2 在新的終端開啟執行小海龜介面 rosrun turtlesimturtlesim node 得到結果 info 1294...
ROS節點與執行
nodes 節點，乙個節點即為乙個可執行程式，它可以通過ros與其他節點通訊，另外，乙個catkin程式包裡可以有很多節點。messages 訊息，訊息是一種ros資料型別，用於訂閱或發布到乙個話題，是乙個載體。topics 話題，節點可以向話題發布訊息或可以向話題訂閱訊息，像通訊中轉站一樣。mas...
ros編譯執行Cartographer演算法
google的cartographer演算法現在還在不斷更新，如果想使用的話選取乙個release版本，最好選取舊的版本，新的版本都沒人趟過，都是雷和眼淚 這裡面有舊的 共享目錄 需要安裝三個軟體包cartographer，cartographer ros,ceres solver 安裝依賴 sud...