羅技手柄使用及總結

2021-10-01 06:47:26 字數 1370 閱讀 7667

sudo apt-get install ros-kinetic-joy
ls /dev/input/
你會看到

by-id    event1   event12  event15  event18  event3  event6  event9  mouse0


by-path  event10  event13  event16  event19  event4  event7  js0     mouse1


event0   event11  event14  event17  event2   event5  event8  mice    mouse2
js0即為羅技鍵盤輸入

sudo jstest /dev/input/js0
即可看到各通道的值以及按鈕的通斷情況

賦值許可權

sudo chmod a+rw /dev/input/js0
啟動ros驅動節點

roscore
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"


rosrun joy joy_node
接收ros( sensor_msgs/joy)訊息

rostopic echo joy
安裝turtlebot_teleop包

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-teleop
然後將/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_teleop/launc**件夾裡面的logitech.launc**件修改為



cd ~/catkin_ws/src


git clone  


git checkout lungu


cd ..


catkin_make
修改其xqserial.launc**件

原
改：wheel_radius：輪子半徑，wheel_separation：兩輪軸距，max_speed：最大線速度，

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