在使用kinect時，要首先安裝兩個package，分別是openni_camera和openni_launch.
sudo apt-get install ros-groovy-openni-camera ros-groovy-openni-launchroscore
rosrun openni_camera openni_node
roslaunch openni_launch openni.launch
rosrun rviz rviz將displays中的fixed frame選擇為：/camera_rgb_frame
然後add camera型別，並將camera型別下的topic選擇：/camera/rgb/image_color ，即可檢視rgb影象。
2、顯示深度影象
將displays中的fixed frame選擇為：/camera_link
然後add pointcloud2型別，並將topic選擇：/camera/depth/points
color transformer選擇axiscolor，即可檢視深度資訊。
如何在ROS中獲得日誌級別
用這個功能的人好像不多，搜了一大圈也沒搜到有用的答案，鋪天蓋地的設定日誌級別，在 answer.ros.org 上有兩個回答 現在是3個了 但是都比較陳舊了，答案是12年的，對應的是比較舊的版本。最後實在沒辦法只能研究原始碼，比較新的ros獲得日誌級別的 如下 std map std string,...
ROS電池資訊
power supply status constants 充電狀態 uint8 power supply status unknown 0 未知 uint8 power supply status charging 1 充電中 uint8 power supply status dischargi...
獲得裝置資訊
class driver guid for setupdigetclassdevs guid g sys guid guid g vga guid guid g audio guid guid g mouse guid 通過guid再來找這個guid下的裝置。比如vga下的裝置是什麼廠家的。guid...