使用kinect2進行目標跟蹤 ROS平台

之前閒得無聊，在ros平台上呼叫kinect攝像頭進行目標跟蹤檢測。

首先，要在ubuntu下安裝好kinect2和ros的介面，參考

我貼乙個.cpp的**，詳細的工程檔案放github了

#include//ros標準庫標頭檔案

#include//c++標準輸入輸出庫
#include#include#include#include#include#include#include #include #include using namespace std;
using namespace cv;
namespace enc = sensor_msgs::image_encodings;
int min_h = 18;
int min_s = 138;
int min_v = 116;
int max_h = 44;
int max_s = 190;
int max_v = 243;
static const string rgb_window = "rgb image";
static const string gray_window = "gray image";
static const string hsv_window = "hsv image";
static const string thresholded_window = "thresholded image";
static const string track_window = "track image";
//定義乙個轉換的類
class kinect2_ros
~kinect2_ros() //析構函式
void img_callback(const sensor_msgs::imageconstptr& msg)
catch (cv_bridge::exception& e)
cv_ptr->image.copyto(rgbimage);
mat image_gray,img_hsv,img_mask;
cvtcolor(cv_ptr->image, image_gray, cv_rgb2gray);//灰度處理
cvtcolor(cv_ptr->image,img_hsv,cv_bgr2hsv);//hsv處理
inrange(img_hsv,cv::scalar(min_h,min_s,min_v),cv::scalar(max_h,max_s,max_v),img_mask);//滾動條範圍
imshow(rgb_window, cv_ptr->image);
imshow(gray_window, image_gray);
imshow(hsv_window, img_hsv);
imshow(thresholded_window, img_mask);
mat result = rgbimage.clone();
//查詢輪廓並繪製輪廓
vector> contours;
drawcontours(result, contours, -1, scalar(0, 0, 255), 2);//在result上繪製輪廓
//查詢正外接矩形
vectorboundrect(contours.size());
for (int i = 0; i < contours.size(); i++)
//計算外界矩形的面積
for (int i = 0; i < (int)boundrect.size(); i++)
imshow(track_window, result);
waitkey(3);
image_pub_.publish(cv_ptr->toimagemsg());
}};int main(int argc, char** argv)

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