kinect在ros上的初步測試 17

所使用的kinect為：

2.按照ros.wiki官網的要求 使用時安裝以下兩個包就可以了：

to install only openni_camera:

sudo apt-get install ros--openni-camerait'
s also recommended to install openni_launch:
sudo apt-get install ros--openni-launch

3.1.安裝功能包：

$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera ros-indigo-openni-launch

$ rosstack profile
$ rospackage profile

$ roscore

$ rosrun openni_camera openni_node

$ roslaunch openni_launch openni.launch

rostopic list（輸出結果如下）

...

/camera/rgb/image_color
/camera/rgb/image_mono
/camera/rgb/image_raw
/camera/rgb/image_rect
/camera/rgb/image_rect_color
...

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image

4.後來我發現ros在執行了openni_launch後產生的log影響了節點啟動。我就嘗試刪除log，解決問題。刪除後，沒有log輸出只有少部分警告。但是按照提示kinect device已經順利啟動了。

5.輸出深度影象正常：

6.在rviz檢視中檢視影象：

在ros上使用mrpt icp slam

該slam演算法通過使用icp演算法將新範圍掃瞄與點點或占用網格圖對齊來逐步建立地圖。icp演算法 根據點集p1中的點座標，在曲面s上搜尋相應最近點點集p2 計算兩個點集的重心位置座標，並進行點集中心化生成新的兩個點集 由新的兩個點集計算矩陣w ni 1qiq ti,並對這個矩陣進行分解為w u v...

pcl的初步使用 ROS

ros裡面已經預裝好了pcl，和一些與pcl之間的轉換，我們接下來看看如何在ros裡面使用pcl.總的來說，pcl包含了乙個很重要得到資料結構，叫pointcloud，這是乙個模板類，把點的型別作為模板引數。下面是最重要的在點雲裡面的公共域 header 這個域是pcl pclheader型別和指定...

在ubuntu16 04上安裝ros

1.新增映象源 sudo sh c etc lsb release echo deb distrib codename main etc apt sources.list.d ros latest.list 2.新增key sudo apt key adv keyserver hkp recv ke...